[實用新型]一種禽蛋運輸和包裝機器人

有效

• 申請號: 201420211143.2
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號: CN203780838U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 苑進;劉雪美;何林飛
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: B65B23/06
• 分類號: B65B23/06;B65B23/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種禽蛋運輸和包裝機器人，包括禽蛋運輸裝置、震動矯正裝置、禽蛋包裝并聯機器人和禽蛋自動包裝機器人控制系統；

所述的禽蛋運輸裝置包括集蛋槽傳送帶、帶有光電編碼器的驅動滾筒、從動滾筒、伺服電機和傳送帶壓緊裝置；所述的集蛋槽傳送帶表面由硅膠材料制成，在集蛋槽傳送帶表面的寬度和長度方向分成多個矩形硅膠槽，每個矩形硅膠槽形成底部為圓弧型的空腔集蛋槽，并在寬度方向由弧狀結構槽脊分割，在長度方向由直線狀結構槽脊分成多行，每格集蛋槽槽深為禽蛋寬度的一半，槽寬略大于禽蛋的寬度，槽長略大于禽蛋的長度；集蛋槽傳送帶套在帶有光電編碼器的驅動滾筒和從動滾筒上，帶有光電編碼器的驅動滾筒由伺服電機驅動；所述的傳送帶壓緊裝置安裝在集蛋槽傳送帶中段，由壓緊從動滾筒和多個壓緊從動輪組成；所述的壓緊從動滾筒位于集蛋槽傳送帶下表面，其寬度稍大于集蛋槽傳送帶的寬度；多個壓緊從動輪并排安裝在與壓緊從動滾筒對應的集蛋槽傳送帶上表面的直線狀結構槽脊上；壓緊從動滾筒與壓緊從動輪上下對齊壓緊集蛋槽傳送帶，防止撿蛋區的傳送帶受到震動矯正裝置的影響而震動；所述的傳送帶壓緊裝置將禽蛋運輸裝置分為兩個區域，即矯正區和撿蛋區；所述的矯正區用于將傳送帶上的禽蛋填入矩形穴格中；所述的撿蛋區用于撿拾禽蛋并放置到蛋托盤中；

所述的震動矯正裝置由彈簧、敲打部件和脈沖電磁鐵組成；多個震動矯正裝置等距安裝在所述的矯正區集蛋槽傳送帶下面；所述的敲打部件下面安裝有彈簧和脈沖電磁鐵；所述的敲打部件為鋼制材料上垂直均勻設有齒狀物組成；齒狀物為橡膠材料；齒狀物用于敲打集蛋槽傳送帶底部；脈沖電磁鐵按一定頻率吸引、釋放敲打部件，敲打部件靠彈簧向上的彈力敲打集蛋槽傳送帶底部；

所述的禽蛋包裝并聯機器人包括伺服電機、主動臂、從動臂、末端執行器、二位三通閥和氣泵；所述禽蛋包裝并聯機器人位于撿蛋區集蛋槽傳送帶一側；所述的伺服電機用于驅動禽蛋包裝并聯機器人主動臂；所述的末端執行器由舵機和真空吸盤組成，舵機用于控制真空吸盤上下90度內旋轉，以達到將禽蛋豎直放入禽蛋托盤的目的，而真空吸盤用于吸起禽蛋；所述的二位三通閥通過氣管分別與真空吸盤和氣泵相接，用于控制真空吸盤抽氣的通斷；所述的氣泵為真空吸盤吸起禽蛋提供動力；

所述的禽蛋自動包裝機器人控制系統由PC控制器、基于PC的運動控制卡、伺服電機驅動器、繼電器和多個接近傳感器組成；所述的PC控制器用于接收接近傳感器傳來的信號、禽蛋坐標的計算和執行程序；所述的基于PC的運動控制卡嵌入在PC控制器中，用于控制禽蛋包裝并聯機器人伺服電機運動的角度及速度；所述的伺服電機驅動器用于驅動禽蛋包裝并聯機器人伺服電機運動；所述的繼電器用于控制禽蛋包裝并聯機器人二位三通閥的變位；所述的接近傳感器豎直安裝在沿集蛋槽傳送帶前進方向每列集蛋槽的正上方，接近傳感器個數與集蛋槽的列數相同，接近傳感器為電容式接近傳感器。