[實用新型]自適應機械手臂

有效

• 申請號: 201420200776.3
• 申請日: 2014-04-23
• 公開（公告）號: CN203792330U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 鄧社平
• 申請（專利權）人: 重慶社平科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/06
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

1.一種自適應機械手臂，其特征在于：包括回轉基座和手臂總成，手臂總成包括下臂總成、上臂總成和機械爪安裝總成；

所述下臂總成包括下臂體和臂體安裝座，臂體安裝座固定設置于回轉基座，所述下臂體以沿豎直平面轉動的方式單自由度配合設置于所述臂體安裝座；

所述上臂總成包括上臂體和上臂驅動機構，所述上臂驅動機構包括依次鉸接的下連桿、中間連桿Ⅰ和上連桿，所述下連桿通過驅動電機Ⅰ驅動沿豎直平面轉動，所述上連桿中部鉸接設置于所述下臂體上端形成杠桿結構，所述上臂體固定設置于所述上連桿并可隨所述上連桿沿豎直平面轉動；

所述機械爪安裝總成包括連接架和機械爪安裝盤，所述機械爪安裝盤以可繞自身軸線轉動的方式安裝設置于連接架，所述連接架以沿豎直平面轉動的方式連接于所述上臂體前端。

2.根據權利要求1所述的自適應機械手臂，其特征在于：所述機械爪安裝總成還包括連接架驅動機構，所述連接架驅動機構依次鉸接的前連桿、中間連桿Ⅱ和后連桿，所述后連桿下端鉸接于臂體安裝座，所述前連桿前端鉸接于連接架。

3.根據權利要求2所述的自適應機械手臂，其特征在于：所述機械手臂的工作半徑為1350mm-3150mm。

4.根據權利要求3所述的自適應機械手臂，其特征在于：所述中間連桿Ⅱ為倒三角結構，其前后端分別與前連接桿和后連桿鉸接，下端鉸接設置于下臂體上端外側。

5.根據權利要求4所述的自適應機械手臂，其特征在于：所述中間連桿Ⅱ和所述上連桿通過同一鉸接軸實現與下臂體上端的鉸接。

6.根據權利要求5所述的自適應機械手臂，其特征在于：所述臂體安裝座為U形結構，其一端側壁設置所述驅動電機Ⅰ，驅動電機Ⅰ通過一減速齒輪副Ⅰ驅動下臂體轉動，下臂體固定連接于減速齒輪副Ⅰ的從動齒輪軸，減速齒輪副Ⅰ的主動齒由所述驅動電機Ⅰ帶動轉動；所述臂體安裝座另一端側壁設置驅動電機Ⅱ，驅動電機Ⅱ通過一減速齒輪副Ⅱ驅動下連桿轉動，下連桿固定連接于減速齒輪副Ⅱ的從動齒輪軸，減速齒輪副Ⅱ的主動齒由所述驅動電機Ⅱ帶動轉動。

7.根據權利要求6所述的自適應機械手臂，其特征在于：所述回轉基座包括驅動電機Ⅲ、驅動箱和回轉盤，所述驅動箱包括箱體和設置于箱體內的減速齒輪副Ⅲ，所述回轉盤設置于驅動箱上方固定連接于減速齒輪副Ⅲ的從動齒輪軸，減速齒輪副Ⅲ的主動齒由驅動電機Ⅱ帶動轉動。