[實用新型]一種教學用半自動機械手模型

有效

• 申請號: 201420199618.0
• 申請日: 2014-04-23
• 公開（公告）號: CN203895036U
• 公開（公告）日: 2014-10-22
• 發明（設計）人: 仲華軍
• 申請（專利權）人: 江蘇省誠信教學設備有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

技術領域

????本實用新型屬于教學模型技術領域，具體涉及一種教學用半自動機械手模型。?

背景技術

隨著科學技術的進步，可輔助生產加工的機械產品逐漸替代人工操作，正是由于半自動或全自動的機械產品具有提高生產效率和減少人工操作的優點，逐漸受到人們的喜愛，尤其是工業機器人。?

為了使得更多的人初步了解和初步學習工業機器人，越來越多的相關的教學模型被引入課堂。但是，現有的涉及工業機器人的模型，功能較為單一，無法全面展示出工業機器人的運動，而且有的模型結構復雜，導致生產成本的增高，并且不適于教學。?

發明內容

本實用新型提供一種教學用半自動機械手模型，以解決現有的涉及工業機器人的模型，功能較為單一，無法全面展示出工業機器人的運動，而且有的模型結構復雜，導致生產成本的增高，并且不適于教學的問題。?

技術方案為：提供一種教學用半自動機械手模型，包括底座，與所述底座為?

一體結構的第一支柱，位于所述第一支柱前方的第二支柱。所述模型還包括位于所述第一支柱頂部的機械手臂，所述機械手臂與所述第一支柱通過旋轉電機旋轉連接，所述機械手臂一端安裝有用于驅動所述機械手臂收縮抓球的伸縮電機；所述第二支柱頂端設有一凹槽，所述凹槽內放置有判色傳感器，所述凹槽面向機械手臂方向的外表面安裝有收縮到位傳感器；?所述第一支柱左側設有左支架，所述左支架底部安裝有白球收集框，所述第二支柱右側設有右支架，所述右支架底部相應的安裝有黑球收集框，所述右支架頂部安裝有旋轉到位傳感器；所述底座上還設有用于處理數據的中央控制裝置，所述第一支柱頂部還安裝有恢復到位傳感器；所述恢復到位傳感器、收縮到位傳感器、判色傳感器和旋轉到位傳感器的輸出端與所述中央控制裝置的輸入端連接，所述旋轉電機和伸縮電機的輸入端與所述中央控制裝置的輸出端連接。

?其中，所述收縮到位傳感器和旋轉到位傳感器為接觸傳感器。?

?其中，所述恢復到位傳感器和判色傳感器為單光反射傳感器。?

?進一步的，所述機械手臂包括：與所述旋轉電機電氣連接的轉盤和懸臂，?

所述懸臂為中心鉸接的兩根塑料棒，所述塑料棒一端設有抓手，另一端軸連接于滑塊，所述滑塊位于所述轉盤一側的滑軌里。

進一步的，所述兩根塑料棒的交接位置處安裝有一推板，所述推板與所述伸縮電機連接。?

?有益效果：將半自動機械手將工業機器人搬到課堂上，并且連貫的模擬出定位抓取物體，抓取完之后對物體進行辨別，辨別之后對物體進行分類處理的動作。令學者初步了解半自動機械手的自動化控制以及之間的配合，集成了多種知識點，結構簡單，適于教學。?

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型做進一步說明。?

圖1是本實用新型一種教學用半自動機械手模型的結構示意圖；?

圖2是本實用新型機械手臂的結構示意圖；

????圖3是本實用新型一種教學用半自動機械手模型的硬件連接示意圖。

具體實施方式

如圖1至3所示，一種教學用半自動機械手模型，包括底座1、第一支柱2和第二支柱3，所述第一支柱2固定于所述底座1上，所述第二支柱3位于所述第二支柱3前方，之間的距離大致與機械手臂伸長時的長度一致。所述模型還包括可相對所述第一支柱2頂部做旋轉運動的機械手臂6，所述機械手臂6與所述第一支柱2通過旋轉電機5旋轉連接，從而實現旋轉運動。所述機械手臂6一端安裝有用于驅動所述機械手臂6收縮抓球的伸縮電機14。?

所述第二支柱3頂端開設有一凹槽，所述凹槽內放置有判色傳感器4，所述?

凹槽的敞口大小以及形狀，適配的將教學用的球呈現在所述機械手臂可夾住的位置處。所述凹槽面向機械手臂6方向的外表面安裝有收縮到位傳感器7，用于感知所述機械手臂6是否收縮到既定的位置，即將球緊緊抓住。?

???所述第一支柱2左側設有左支架8，所述左支架8底部安裝有白球收集框9，用于放置由所述機械手臂6扔下來的白球。相應的，所述第二支柱3右側設有右支架10，同樣，所述右支架10底部相應的安裝有黑球收集框11。所述右支架10頂部安裝有旋轉到位傳感器12，用于檢測所述機械手臂是否在處理黑球的過程中旋轉到既定的位置處，以實現區別對待白球與黑球，實現分揀動作。?