[實用新型]一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統

有效

• 申請號: 201420191502.2
• 申請日: 2014-04-18
• 公開（公告）號: CN204104581U
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 丁希斌;劉飛;何勇;張初;孔汶汶;方慧
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;A01C23/04
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 馬士林

1.一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統，包括全方位移動平臺，所述全方位移動平臺上安裝有：用于采集作物圖像信息的圖像采集裝置；用于向作物噴施農藥或肥料的噴施裝置；以及用于接收和分析圖像采集裝置輸出的作物圖像信息，并控制噴施裝置、全方位移動平臺工作的控制裝置；其特征在于，

所述噴施裝置包括：

用于盛放農藥或肥料的藥箱；

出液管，一端與所述藥箱相連通，另一端連通有噴桿，所述噴桿上固定有若干噴頭；

輸送泵，安裝在所述出液管上，用于將藥箱中的肥料或農藥泵入出液管；所述輸送泵與驅動電機相連；

機械臂，所述噴桿固定在該機械臂上；

所述圖像采集裝置包括固定在所述機械臂上的雙目相機。

2.如權利要求1所述的自動對靶噴施系統，其特征在于，所述機械臂包括：

固定在所述全方位移動平臺上的豎直導軌；

升降座，與所述豎直導軌滑動定位配合；

水平導軌，固定在所述升降座上且與所述豎直導軌垂直布置；

移動座，與所述水平導軌滑動定位配合；

液壓伸縮桿，固定在所述移動座上且垂直于水平導軌和豎直導軌，雙目相機和噴桿固定均在該液壓伸縮桿上。

3.如權利要求1所述的自動對靶噴施系統，其特征在于，所述出液管包括：

一端與所述藥箱連通的出液總管；

與所述出液總管相連通的若干出液支管，每條出液支管的出液口分別與噴桿上的噴頭一一連通。

4.如權利要求3所述的自動對靶噴施系統，其特征在于，每條出液支管上均安裝有流量傳感器和電磁閥，所述控制裝置接收流量傳感器的輸出信息并控制電磁閥的開啟或關閉。

5.如權利要求3所述的自動對靶噴施系統，其特征在于，所述出液總管上還安裝有位于輸送泵下游的三通球閥，所述三通球閥上設有流入通道、第一分流通道和第二分流通道，所述流入通道與出液總管相連，所述第一分流通道內安裝有與藥箱相連的回流管，所述第二分流通道內安裝有與各出液支管相連的出液分管。

6.如權利要求3所述的自動對靶噴施系統，其特征在于，所述噴桿上還安裝有位于相鄰噴頭間的導流板。

7.如權利要求6所述的自動對靶噴施系統，其特征在于，所述噴頭有1～5個，且均勻分布在所述噴桿上。

8.如權利要求1～7任一所述的自動對靶噴施系統，其特征在于，所述全方位移動平臺上還設有定位導航裝置，所述控制裝置接收該定位導航裝置的定位信息并控制全方位移動平臺行走。