[實(shí)用新型]爬纜機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420182097.8
• 申請(qǐng)日: 2014-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203920961U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭力明;夏天;葉文亞;盧照輝;高志勇;陳磊;范進(jìn)楨;華旭;王邱嵩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于纜索檢查維護(hù)的爬纜機(jī)器人。

背景技術(shù)

斜拉橋具有跨度大、造型美觀、建造方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，作為現(xiàn)代橋梁的新形式，在世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。斜拉橋的主要受力構(gòu)件之一是纜索，其制造及安裝成本約占橋梁投資的25%左右。由于纜索長(zhǎng)期處于風(fēng)振、雨振、變載荷及污染的環(huán)境中，不可避免的會(huì)出現(xiàn)鋼絲繩銹蝕、應(yīng)變松弛斷股情況。為提高鋼絲繩的使用壽命，拉索制造商在鋼纜上增加了防腐蝕體系。目前廣泛采用的是每根小鋼絲首先采用鍍鋅和涂油保護(hù)，然后許多小鋼絲制成鋼絲繩后在外面纏繞高強(qiáng)度聚酯帶進(jìn)行保護(hù)，最后在外部熱縮包覆兩層PE層形成護(hù)套，與空氣隔離。但隨著時(shí)間的推移，PE護(hù)套將會(huì)老化、鼓包、開(kāi)裂。一旦內(nèi)部的鋼絲繩曝露接觸到空氣，纜索將很快銹蝕斷裂。公開(kāi)日為2012年11月28日，公開(kāi)號(hào)為CN102795273 A的專利文件公開(kāi)了一種爬纜機(jī)器人，包括沿纜索圓周方向?qū)ΨQ設(shè)置的兩小車及設(shè)置在兩小車上用于抱緊纜索的抱緊裝置，所述抱緊裝置包括分別設(shè)置在兩小車前部和后部上的相互平行的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與纜索軸線相垂直；所述各導(dǎo)軌上可滑動(dòng)的設(shè)有兩滾輪支架，各滾輪支架與小車的車體之間沿導(dǎo)軌方向上設(shè)有彈簧；所述各滾輪支架上設(shè)有繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪，所述轉(zhuǎn)軸傾斜設(shè)置并與纜索軸線相垂直；所述滾輪在纜索上形成四點(diǎn)支撐夾持；所述滾輪中至少有一滾輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。該機(jī)器人是由本實(shí)用新型的發(fā)明人在專門研究了國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有技術(shù)的爬纜機(jī)器人的基礎(chǔ)上研發(fā)的一種爬纜機(jī)器人，該結(jié)構(gòu)雖然再一定程度上解決了現(xiàn)有技術(shù)中纜索檢測(cè)機(jī)器人的抱攬效果不佳，易產(chǎn)生螺旋爬纜、穩(wěn)定性差，以及爬纜過(guò)程中對(duì)局部障礙的越障效果不佳的問(wèn)題，但該機(jī)器人依靠彈簧對(duì)滾輪施加的可變彈性力來(lái)解決越障問(wèn)題，在碰到纏有螺旋鋼絲的斜拉索時(shí)，由于螺旋鋼絲高出纜索表面較多，因此容易出現(xiàn)抱死或損壞纜索包覆層的情形。另外，該機(jī)器人采用一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)滾輪的結(jié)構(gòu)形式，采用單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，由于其動(dòng)力傳遞受到彈簧彈力的限制，彈簧過(guò)緊則影響越障能力，彈簧過(guò)松則不能提供足夠的爬纜動(dòng)力，無(wú)法攀爬角度較大的纜索；而采用多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪的不同步很容易導(dǎo)致機(jī)器人在爬纜過(guò)程中的出現(xiàn)震顫，導(dǎo)致打滑及磨損纜索包覆層，同時(shí)也影響攀爬性能。此外，由于滾輪在纜索的同一橫截面上形成四點(diǎn)支撐夾持，不但影響了機(jī)器人越障能力的提高，而且無(wú)法攀爬直徑較小的纜索。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為解決現(xiàn)有技術(shù)的爬纜機(jī)器人攀爬、越障能力差，且無(wú)法攀爬直徑較小的纜索的問(wèn)題而提供一種攀爬、越障能力好，纜索直徑適應(yīng)面廣的爬纜機(jī)器人。