[實用新型]曲節機械腿

有效

• 申請號: 201420181098.0
• 申請日: 2014-04-15
• 公開（公告）號: CN203780645U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 王光樹
• 申請（專利權）人: 王光樹
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

一種曲節機械腿，屬機械、仿生領域。

背景技術

人體能支持身體，并且能行走。機械腿也能支撐軀體，也能行走。

發明內容

這里提供一種曲節機械腿，可以制成機器人的腿。并且能伸縮成變幻的剛體。是一種接近直線伸直系統，就象根或長或短的竹桿，我們要想它伸長，就把它控制長一點，要想它短，就把它控制短一點，要它軟，就不控制它。

該實用新型是這樣的：腿桿（1）的中部偏上處，活動連接腿桿（2）的底部，腿桿（2）的中部偏上處，活動連接腿桿（3）的底部，腿桿（3）的中部偏上處，活動連接腿桿（4）的底部，腿桿（4）的部偏上處，活動連接腿桿（6）的底部腿桿（6）的中部偏上處，活動連接腿桿（5）的底部，如此類推，直到連接無數根腿桿，腿桿（1）的頂部與腿桿（3）的中部偏下處，有拉線（10）活動連接，腿桿（2）的頂部與腿桿（4）的中部偏下處，有拉線（9）活動連接，腿桿（3）的頂部與腿桿（6）的中部偏下處，有拉線（8）活動連接，腿桿（4）的頂部，與腿桿（5）的中部偏下處，有拉線（7）活動連接，如此類推，直到連接無數根，腿桿（1）的底部，活動連接機械腳（12），機械腳（12）與腿桿（2）的中部偏下處，有拉線（11）活動連接。腿桿（6）與支撐物固定連接。

使用時，腿桿（5）的頂部或腿桿（6）與支撐物固定連接，此時無論使腿桿（5）或腿桿（6）產生移動，都會使整個組合（機械腿）產生收縮。當腿桿（5）或腿桿（6）移動到任一段距離后固定，整個組合就固定，此時牽拉整個組合中任一部件，都不會使整個組合產生收縮。因而固定成一個剛體。假如腿桿（6）的頂部固定，那么下推動腿桿（5）的頂部，就會通過活動連接的拉線（7），使腿桿（4）的頂部產生前伸運動。由于腿桿（4）以腿桿（6）的底部為支點，所以，腿桿（4）的底部產生了與腿桿（4）頂部的運動方向相反的收縮運動。同理腿桿（3），腿桿（2）、腿桿（1）都產生反方向的收縮運動。整個機械腿就收縮變短。當后拉腿桿（5）時，就會通過活動連接的拉線（7），使腿桿（4）的頂部產生收縮運動。由于腿桿（4）以腿桿（6）的底部為支點，所以，腿桿（4）的底部產生了與腿桿（4）頂部的運動方向相反的前伸運動。同理腿桿（3），腿桿（2）、腿桿（1）都產生反方向的前伸運動。整個機械腿就伸直變長。

由于采用上述設計，使得機械腿可以長短收縮，固定腿桿（5），就能使機械腿成為剛體。

附圖說明

圖1是曲節機械腿全圖。

具體實施方式

在圖1中，腿桿（1）的中部偏上處，活動連接腿桿（2）的底部，腿桿（2）的中部偏上處，活動連接腿桿（3）的底部，腿桿（3）的中部偏上處，活動連接腿桿（4）的底部，腿桿（4）的部偏上處，活動連接腿桿（6）的底部腿桿（6）的中部偏上處，活動連接腿桿（5）的底部，如此類推，直到連接無數根腿桿，腿桿（1）的頂部與腿桿（3）的中部偏下處，有拉線（10）活動連接，腿桿（2）的頂部與腿桿（4）的中部偏下處，有拉線（9）活動連接，腿桿（3）的頂部與腿桿（6）的中部偏下處，有拉線（8）活動連接，腿桿（4）的頂部，與腿桿（5）的中部偏下處，有拉線（7）活動連接，如此類推，直到連接無數根，腿桿（1）的底部，活動連接機械腳（12），機械腳（12）與腿桿（2）的中部偏下處，有拉線（11）活動連接。腿桿（6）與支撐物固定連接。