[實用新型]玻璃墻面清洗機器人控制系統

有效

• 申請號: 201420176407.5
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN203789834U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 馬朝暉;王子民;陳煒;趙悅凱;紀長旭;楊逸飛;鄒運佳;郭怡萱;宋佳;秦蔣蔣;趙楚嫣;王珊;高瑜辰
• 申請（專利權）人: 馬朝暉
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 李猛

技術領域

本實用新型屬于自動控制技術領域，更具體的說，屬一種玻璃墻面清洗機器人控制系統。

背景技術

現有技術中對建筑的外立面以及玻璃進行清潔時需要人工進行相應的工作，人工施工有高空吊籃和高空吊繩兩種方式，先在樓頂處的冷卻塔或塔式通風罩選一個拴繩子的固定地方，繩子要多栓幾圈并反復負重試驗做到萬無一失。將所有繩子搭角、搭棱、搭檐的地方用橡膠墊底以防磨擦，將吊繩在坐式吊板上的U型蟹扣里打好一個特殊的結，在板邊栓上吊桶里面裝少半桶玻璃凈、藥水，工作人員帶上玻璃刮洗器、抹水器、抹布就可以上板開始工作。因為有一特殊的系扣方法所以在工作中，人可以自由操作控制繩索吊板不會往下滑。往上一提繩子吊板往下滑一點，提多少滑多少、提多快滑多快、一直到工作結束。高空外墻粉刷工程與此大同小異，一個高空清洗作業人員一天可以完成200平方米左右的玻璃清潔任務。

實用新型內容

本實用新型為了有效地解決以上技術問題，給出了一種玻璃墻面清洗機器人控制系統。

本實用新型的一種玻璃墻面清洗機器人控制系統，其特征在于：包括中央控制模塊、清洗頭旋轉控制模塊、清洗頭變幅控制模塊、轉向機構控制模塊、第一組吸盤控制模塊、第二組吸盤控制模塊、升降機構控制模塊、測量單元控制模塊、清洗距離調整控制模塊、編碼器信號采集模塊、激光矯正信號接收模塊、視頻模式識別模塊；其中：

所述中央控制模塊與所述清洗頭旋轉控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述清洗頭變幅控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述轉向機構控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述第一組吸盤控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述第二組吸盤控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述升降機構控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述測量單元控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述清洗距離調整控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述編碼器信號采集模塊相連，所述中央控制模塊與所述激光矯正信號接收模塊相連，所述中央控制模塊與所述視頻模式識別模塊相連。

本實用新型與現有技術相比：具有結構簡單、控制方便、可靠性高、維修方便等優點。

附圖說明

附圖1是本實用新型玻璃墻面清洗機器人控制系統的結構示意圖。

具體實施方式

優選實施方式1

圖1是本實用新型玻璃墻面清洗機器人控制系統的結構示意圖，本實用新型的一種玻璃墻面清洗機器人控制系統，其特征在于：包括中央控制模塊1、清洗頭旋轉控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3、轉向機構控制模塊4、第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6、升降機構控制模塊7、測量單元控制模塊8、清洗距離調整控制模塊9、編碼器信號采集模塊10、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12；其中：

中央控制模塊1與清洗頭旋轉控制模塊2相連，中央控制模塊1與清洗頭變幅控制模塊3相連，中央控制模塊1與轉向機構控制模塊4相連，中央控制模塊1與第一組吸盤控制模塊5相連，中央控制模塊1與第二組吸盤控制模塊6相連，中央控制模塊1與升降機構控制模塊7相連，中央控制模塊1與測量單元控制模塊8相連，中央控制模塊1與清洗距離調整控制模塊9相連，中央控制模塊1與編碼器信號采集模塊10相連，中央控制模塊1與激光矯正信號接收模塊11相連，中央控制模塊1與所述視頻模式識別模塊12相連。

中央控制模塊1分別與第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6相連，第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制機器人本體在玻璃面上的吸和貼緊工作，通過第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制本實用新型玻璃墻面清洗機器人上的第一組吸盤和第二組吸盤、可以有效地保證清洗機器人貼合在玻璃墻面上。

中央控制模塊1分別與清洗頭旋轉控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3相連，清洗頭旋轉控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3分別控制機器人本體在玻璃面上的清洗工作，清洗頭旋轉控制模塊2控制清洗頭始終進行清洗工作，清洗頭變幅控制模塊3控制清洗頭機構往復搖擺實現對玻璃墻面的清洗。

中央控制模塊1分別與轉向機構控制模塊4、升降機構控制模塊7、編碼器信號采集模塊10相連，轉向機構控制模塊4、升降機構控制模塊7、編碼器信號采集模塊10用于對機器人的走行進行控制，轉向機構控制模塊4和升降機構控制模塊7分別控制機器人的轉向運動和升降運動，編碼器信號采集模塊10對機器人的走行運動軌跡進行記錄、并將行運動軌跡記錄發送給中央控制模塊1。