[實用新型]工業機器人腕關節

有效

• 申請號: 201420174574.6
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN204076276U
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 王華英
• 申請（專利權）人: 成都三譯智能技術有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 巫敏;錢成岑

1.一種工業機器人腕關節，包括第六關節減速器（1）、末端機械法蘭（2）、第六關節動力軸（29）、第五關節動力軸（30）、第五關節減速器（52）和第五關節擺臂（54），其特征在于：第五關節動力軸（30）的末端通過A型平鍵（12）聯接第五主動弧錐齒輪（33），第五主動弧錐齒輪（33）與從動弧錐齒輪（34）相嚙合，從動弧錐齒輪（34）通過A型平鍵（12）與主動齒輪（40）聯接，主動齒輪（40）經過渡齒輪（46）與從動齒輪（51）聯接，從動齒輪（51）設于第五關節減速器（52）上，在第五關節減速器（52）的末端設第五關節擺臂（54）；第六關節動力軸（29）的末端通過A型平鍵（12）聯接第六主動弧錐齒輪（25），第六主動弧錐齒輪（25）與二號從動弧錐齒輪（23）相嚙合，二號從動弧錐齒輪（23）通過A型平鍵（12）與二號主動齒輪（20）聯接，二號主動齒輪（20）經二號過渡齒輪（15）與二號從動齒輪（9）聯接，二號從動齒輪（9）通過A型平鍵（12）與三號主動弧錐齒輪（11）聯接，三號主動弧錐齒輪（11）與一號從動弧錐齒輪（4）相嚙合，一號從動弧錐齒輪（4）置于第五關節擺臂（54）中，且該一號從動弧錐齒輪（4）設于第六關節減速器（1）的輸入軸上，在第六關節減速器（1）的末端設末端機械法蘭（2）。

2.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：過渡齒輪（46）、二號過渡齒輪（15）、從動齒輪（51）、二號從動齒輪（9）的齒數、模數和外形尺寸相同。

3.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：第六主動弧錐齒輪（25）、三號主動弧錐齒輪（11）、第五主動弧錐齒輪（33）的齒數、模數相同。

4.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：二號從動弧錐齒輪（23）、一號從動弧錐齒輪（4）、從動弧錐齒輪（34）的齒數、模數也相同。

5.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：二號主動齒輪（20）與主動齒輪（40）的齒數、模數相同。

6.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：從動弧錐齒輪（34）和二號從動弧錐齒輪（23）分別由兩個深溝球軸承、孔用彈簧擋圈、軸承襯套支承安裝在主動齒輪軸承座（39）中。

7.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：過渡齒輪（46）和二號過渡齒輪（15）分別由兩個四號深溝球軸承和過渡齒輪軸支承在過渡齒輪軸承座中。

8.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：從動齒輪（51）由軸承座、深溝球軸承、內六角螺釘、齒輪壓板和十字槽沉頭螺釘安裝在第五關節減速器（52）的輸入軸上。

9.如權利要求1所述的工業機器人腕關節，其特征在于：二號從動齒輪（9）由軸承座、兩個深溝球軸承、內六角螺釘、軸承襯套、軸承蓋安裝在第四關節轉臂上；軸承座與第五關節擺臂（54）之間用深溝球軸承支承。