[實用新型]一種基于復合式車橋結構的移動機器人制孔平臺

有效

• 申請號: 201420174048.X
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN203766934U
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 薛婷;李鵬程;房牡丹
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04;B60G15/02;B60G15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于復合式車橋結構的移動機器人制孔平臺，其特征在于，包括車架單元、懸架單元、車橋及驅動單元、全向輪單元、承載鎖緊單元和控制集成單元，整體結構前后對稱、左右對稱，所述的車架單元是移動平臺的基體，采用梯形車架結構；所述的懸架單元是車架和車橋之間的傳力連接裝置，兩組分別通過鉸鏈與前架的后側和后架的前側連接；所述的車橋及驅動單元通過高強螺栓和車橋蓋板分別安裝于前后懸架單元上；所述的承載鎖緊單元有四個，分別安裝在車架的前后架底部的兩側，所述的控制集成單元分別安裝在承載鎖緊單元中部兩側。

2.根據權利要求1所述基于復合式車橋結構的移動機器人制孔平臺，其特征在于，所述懸架單元采用空氣彈簧懸架結構，主要包括空氣彈簧、空氣彈簧支架、車橋蓋板、橫拉桿、減震器、高度閥、板簧和板簧支架，空氣彈簧和板簧分別通過空氣彈簧支架和板簧支架與車架連接，車橋通過車橋蓋板和高強螺栓安裝在板簧上，車橋通過橫拉桿和車架鉸接，從而在車橋和車架之間形成傳力和承載結構，板簧和空氣彈簧提供承載，板簧傳遞全向運動的縱向力，橫拉桿傳遞車橋和車架之間的橫向力，四個減震器前后兩兩連接在車橋和車架之間，在運行過程中起到衰減振動的作用，高度閥固定在車架上，通過連接桿和車橋連接，高度閥保證移動平臺在運動過程中高度的穩定性，同時在到達加工工位后，實現移動平臺高度的調節。

3.根據權利要求1所述基于復合式車橋結構的移動機器人制孔平臺，其特征在于，所述的車橋及驅動單元包括：輪轂安裝法蘭、軸承座、電機安裝法蘭、橋主梁、氣墊調整板以及氣墊模塊，車橋結構橋主梁是是傳遞平臺載荷的核心部件；輪轂安裝法蘭為麥卡納姆輪安裝提供接口，軸承座內安裝輪轂軸承，為麥卡納姆輪的轉動提供精確向導；驅動電機及減速器通過電機安裝法蘭安裝在橋主梁的內部，這樣實現四個電機分別控制四個全向輪的轉速和轉向，從而實現移動平臺的全向運動；氣墊模塊通過氣墊調整裝置安裝在橋主梁底部。

4.根據權利要求3所述基于復合式車橋結構的移動機器人制孔平臺，其特征在于，所述的氣墊調整裝置由安裝耳板、調整螺母、導向柱、氣墊安裝板構成，在橋主梁上焊接有用于氣墊安裝的安裝耳板，氣墊安裝板通過導向柱安裝在安裝耳板上，這樣在安裝調試過程中，通過調節導向柱兩側的調整螺母就可以對氣墊的安裝高度進行調整氣墊調整裝置實現氣墊模塊安裝高度可調。

5.根據權利要求1所述基于復合式車橋結構的移動機器人制孔平臺，其特征在于，所述的移動機器人制孔平臺到達指定站位，承載基座下方的定位銷對準預設在工位地面下的銷軸孔，空氣彈簧通過高度閥泄氣，機器人制孔平臺高度下降，定位銷插入銷軸孔中實現移動平臺的準確定位。

6.根據權利要求1所述基于復合式車橋結構的移動機器人制孔平臺，其特征在于，為了保證鎖緊的可靠性，在加工承載模塊底部安裝了兩套鎖緊機構，鎖緊機構包括電動缸支座、電動缸、鎖緊鉤、鎖緊鉤支座以及鎖緊塊，其中電動缸鉸接安裝在電動缸支座上，鎖緊鉤鉸接安裝在鎖緊鉤支座上，同時電動缸缸桿與液壓鉤一端鉸接，這樣形成連桿機構：電動缸作為動力，在移動平臺?？康轿恢?，電動缸帶動鎖緊鉤運動，最終與安裝在地面溝槽內的鎖緊塊勾連，鎖緊鉤勾連部分設計為斜面，與鎖緊塊內的斜面配合形成斜面結構，在制孔過程中，電動缸提供鎖緊力，由于斜面作用，鎖緊鉤不會在鎖緊塊中松脫，從而實現鎖緊。