[實用新型]一種delta機器人的中軸結構

有效

• 申請號: 201420165803.8
• 申請日: 2014-04-04
• 公開（公告）號: CN203792329U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 孔民秀;鄧定紅;呂浚潮
• 申請（專利權）人: 浙江錢江摩托股份有限公司;哈爾濱博強機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 臺州市方圓專利事務所 33107
• 代理人: 蔡正保;朱新穎

1.一種delta機器人的中軸結構，其特征在于，包括至少兩根機器人驅動臂（1）和至少一根機器人操控臂（2），所述機器人驅動臂（1）相互平行，且機器人驅動臂（1）的一端通過一固定套一（31）固連在一起，另一端固連有一滑塊一（11），所述機器人操控臂（2）與機器人驅動臂（1）相平行，且機器人操控臂（2）的一端穿過滑塊一（11），所述機器人操控臂（2）與滑塊一（11）周向固定，且能夠相對滑塊一（11）沿自身軸向滑動，所述機器人驅動臂（1）與機器人操控臂（2）均采用碳纖維材料制成。?

2.根據權利要求1所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，所述機器人驅動臂（1）有兩根，機器人操控臂（2）有一根，所述滑塊一（11）上具有一導向孔一（111），所述導向孔一（111）和機器人操控臂（2）的橫截面均呈矩形，所述機器人操控臂（2）滑動插接在導向孔一（111）內，所述兩根機器人驅動臂（1）相對機器人操控臂（2）的中心線對稱設置。?

3.根據權利要求2所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，所述機器人操控臂（2）朝向機器人驅動臂（1）的一端端部固連有滑塊二（21），所述滑塊二（21）上開設有兩貫穿的導向孔二（211），所述兩根機器人驅動臂（1）分別滑動穿設在導向孔二內，所述機器人操控臂（2）的另一端固連有固定套二（32）。?

4.根據權利要求1所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，所述機器人驅動臂（1）和機器人操控臂（2）的數量均為兩根，所述兩機器人操控臂（2）的一端通過固定套二（32）相固連，另一端固連有滑塊二（21），所述滑塊一（11）上開設有兩導向孔一（111），滑塊二（21）上開設有兩導向孔二（211），所述兩機器人驅動臂（1）分別滑動穿設在兩導向孔二（211）內，所述兩機器人操控臂（2）分別滑動穿設在兩導向孔一（111）內。?

5.根據權利要求1所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，所述機器人驅動臂（1）和機器人操控臂（2）的數量均為?三根，所述三機器人操控臂（2）的一端通過固定套二（32）相固連，另一端固連有滑塊二（21），所述滑塊一（11）上開設有三個導向孔一（111），滑塊二（21）上開設有三個導向孔二（211），所述三根機器人驅動臂（1）分別滑動穿設在三個導向孔二（211）內，所述三根機器人操控臂（2）分別滑動穿設在三個導向孔一（111）內。?

6.根據權利要求4或5所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，所述機器人驅動臂（1）與機器人操控臂（2）以同一中心線為軸心周向均勻間隔分布。?

7.根據權利要求3或4或5所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，所述導向孔一（111）和導向孔二（211）的內壁上均固連有滑套（4），所述機器人驅動臂（1）和機器人操控臂（2）均滑動穿設在滑套（4）內，所述滑套（4）采用聚四氟乙烯材料或者聚醚醚酮材料制成。?

8.根據權利要求7所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，所述固定套一（31）和固定套二（32）分別套設在機器人驅動臂（1）和機器人操控臂（2）的端部，且固定套一（31）和固定套二（32）分別與機器人驅動臂（1）及機器人操控臂（2）通過膠水粘接，所述固定套一（31）、固定套二（32）、滑塊一（11）及滑塊二（21）均采用尼龍材料制成。?

9.根據權利要求7所述的delta機器人的中軸結構，其特征在于，還包括連接件（5），所述連接件（5）呈柱狀，在連接件（5）一端端面上具有兩與萬向節相配合連接的連接環（52），另一端端面上具有呈矩形塊狀的插接部（51），所述固定套一（31）和固定套二（32）上均開設有橫截面呈矩形的插接孔（33），所述插接部（51）插接在插接孔（33）內，且插接部（51）與插接孔（33）緊配合。?

10.根據權利要求9所述的delta機器人的中軸結構，其特?征在于，所述連接件（5）軸心線到機器人驅動臂（1）和機器人操控臂（2）的軸心線的距離相等。?