[實(shí)用新型]三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420163980.2
• 申請(qǐng)日: 2014-04-04
• 公開（公告）號(hào): CN203792328U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘博文;王振華;孫立寧;金子祺;高楓;錢哲;李宗偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其包括：工作臺(tái)、與所述工作臺(tái)相對(duì)設(shè)置的底座，所述工作臺(tái)與底座之間設(shè)置有三根PRS支鏈，其特征在于，

所述任一PRS支鏈包括：上斜塊、上部柔性鉸鏈、壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器、下部柔性鉸鏈、調(diào)整墊片、下斜塊，所述上部柔性鉸鏈和下部柔性鉸鏈分別安裝于所述壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器的兩端，所述上部柔性鉸鏈通過上斜塊與所述工作臺(tái)相連接，所述下部柔性鉸鏈通過下斜塊與所述底座相連接，所述調(diào)整墊片設(shè)置于所述下部柔性鉸鏈和下斜塊之間；

所述工作臺(tái)上的三個(gè)上斜塊以及所述底座上的下斜塊各自分布于三角形的三個(gè)頂點(diǎn)，所述三根PRS支鏈與所述底座具有一夾角；

所述上斜塊和下斜塊通過圓柱銷進(jìn)行定位，所述下斜塊中還設(shè)置有用于頂緊所述下部柔性鉸鏈的平面緊定螺釘，所述上部柔性鉸鏈為球面副柔性鉸鏈，所述下部柔性鉸鏈為轉(zhuǎn)動(dòng)副柔性鉸鏈。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述上部柔性鉸鏈包括第一本體，所述第一本體的一端設(shè)置有M3外螺紋，另一端設(shè)置有Φ6光軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述下部柔性鉸鏈包括第二本體，所述第二本體的一端設(shè)置有M3外螺紋，另一端設(shè)置有Φ6光軸，所述第二本體上的Φ6光軸比所述第一本體上的Φ6光軸長(zhǎng)2mm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述上斜塊上設(shè)置有上裝配間隙，所述上部柔性鉸鏈的一端與所述上裝配間隙相配合，并通過錐端緊定螺釘預(yù)緊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述下斜塊上設(shè)置有下裝配間隙，所述下部柔性鉸鏈的一端與所述下裝配間隙相配合，并通過所述平面緊定螺釘頂緊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述上斜塊和下斜塊通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘分別固定于所述工作臺(tái)和底座上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器包括底座、套管、連接頭、預(yù)緊頭、以及封裝于所述套管中的填充物和壓電陶瓷，所述套管安裝于所述底座上，所述套管的另一端由所述連接頭和預(yù)緊頭進(jìn)行封裝，所述連接頭和預(yù)緊頭之間填充有填充物，所述連接頭部分突伸于所述套管設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人還包括：與所述工作臺(tái)相配合的工作臺(tái)底蓋、以及與所述底座相配合的底座蓋。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述上部柔性鉸鏈和下部柔性鉸鏈的材質(zhì)為尼龍。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述三自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人還包括檢測(cè)裝置和反饋裝置。