[實用新型]一種可搭載水質檢測傳感器的機器魚

有效

• 申請號: 201420156483.X
• 申請日: 2014-04-01
• 公開（公告）號: CN203902821U
• 公開（公告）日: 2014-10-29
• 發明（設計）人: 錢衛國;孔祥洪;楊渭;盧克祥;陳新軍;張中帥
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/36;G01N27/26
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種可搭載水質檢測傳感器的機器魚，其特征在于，由仿鲹科魚類體型制成的機器魚骨架（1），魚尾動力學推動機構和控制系統組成；

所述魚尾動力學推動機構包括魚尾動力裝置和尾鰭動力裝置，所述魚尾動力裝置包括一端與機器魚骨架（1）連接的下連桿一（2），下連桿一（2）另一端與用于安裝魚尾的圓盤活動連接，下連桿一（2）上安裝有由電機帶動的偏心輪一（3），第一上連桿（4）一端與偏心輪一（3）連接，另一端與圓盤活動連接，通過第一上連桿（4）帶動圓盤擺動；所述尾鰭動力裝置包括一端與圓盤固定連接的下連桿二（5），下連桿二（5）另一端與尾鰭（6）活動連接，下連桿二（5）上安裝有由電機帶動的偏心輪二（7），第二上連桿（8）一端與偏心輪二（7）連接，另一端與尾鰭（6）活動連接，通過第二上連桿（8）帶動尾鰭（6）擺動；

所述控制系統包括安裝于機器魚骨架（1）上的微控制器，分別與微控制器連接的溶解氧傳感器，用于與上位機通信的無線射頻收發模塊，為魚尾動力學推動機構提供動力的移動推進器模塊，舵機驅動模塊和為控制系統供電的電源。

2.根據權利要求1所述的機器魚，其特征在于，所述的控制系統還包括安裝在機器魚骨架（1）上的水箱（9）和安裝在水箱（9）上的由微控制器控制的水泵（10）。

3.根據權利要求1或2所述的機器魚，其特征在于，所述的控制系統還包括與微控制器連接的pH傳感器。

4.根據權利要求3所述的機器魚，其特征在于，所述的溶解氧傳感器和pH傳感器安裝于機器魚骨架（1）頭部。

5.根據權利要求3所述的機器魚，其特征在于，所述的微控制器采用cc2530處理器，所述的無線射頻收發模塊采用Zigbee模塊。

6.根據權利要求3所述的機器魚，其特征在于，所述的魚尾動力裝置和尾鰭動力裝置驅動魚尾擺和尾鰭（6）擺動的最大幅度為30°。

7.根據權利要求3所述的機器魚，其特征在于，所述的微控制器還連接有收發數據暫存存儲器。