[實用新型]三自由度自適應小車

有效

• 申請號: 201420151814.0
• 申請日: 2014-03-31
• 公開（公告）號: CN203767503U
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 陳嘉杰;劉青松;余冰;李曉;錢建華;董亞超;李志
• 申請（專利權）人: 中科華核電技術研究院有限公司;中國廣核集團有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;郝傳鑫

技術領域

本發明涉及一種承載及運送裝置，尤其涉及一種三自由度自適應小車。

背景技術

在對大型設備、設施進行裝配或檢測維修時，常常需要使用承載及運送裝置來為作業人員或作業檢測部件提供支撐平臺，并運送作業人員或作業檢測部件到指定的作業位置。

在核電技術領域內，由于核電站內許多場所都具有核輻射或存在核輻射風險，作業時需要盡量避免作業人員直接暴露到這些場所，因此就需要作業檢測部件能夠獨立完成作業并根據作業條件和環境進行自身調整。比如核電站反應堆的壓力容器，壓力容器是一種大型的回轉體容器，其頂蓋上的密封槽在長期使用后會被壓力容器中的高溫蒸汽所腐蝕，導致表面粗糙度下降，從而影響密封性能；同時，密封槽中還容易堆積污物。因此，需要使用檢測部件來檢測密封槽的密封性能，并使用密封槽研磨機、密封槽清洗機等對密封槽進行研磨、清洗等作業。在以上的檢測、作業過程中，壓力容器的頂蓋密封槽與供承載及運送裝置行駛的軌道很難達到完全的同心及平行，因此承載及運送裝置會在縱向（豎直）、橫向（水平）及角度這三個自由度上發生偏差，為了準確完成作業，需要承載及運送裝置能夠進行這三個自由度的調整以修正上述偏差。然而，現有技術中的承載及運送裝置并不具有可以對三個自由度進行調整的功能。

因此，有必要提供一種能夠對三個自由度進行自適應調整的承載及運送裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠對三個自由度進行調整的承載及運送裝置。

本發明的另一目的在于提供另一種能夠對三個自由度進行調整的承載及運送裝置。

為了實現上述目的，本發明提供了一種三自由度自適應小車，包括主機架部件、滾輪支撐部件及適應導向機構。所述主機架部件包括底板、頂板及壓簧頂升機構；所述頂板位于所述底板上方并與所述底板相對，所述壓簧頂升機構設置于所述底板與頂板之間并包括導向柱、導向套筒及支撐壓簧，所述導向柱固定于所述底板與頂板的其中一者，所述導向套筒固定于所述底板與頂板中的另一者，所述導向套筒呈空心結構且所述導向柱滑動地插接于所述導向套筒內，所述支撐壓簧套設于所述導向柱及導向套筒之外且兩端分別頂推所述底板與所述頂板。所述滾輪支撐部件包括安裝塊及兩滾輪，所述安裝塊安裝于所述底板，兩所述滾輪分別設置于所述安裝塊并滾動支撐于軌道。所述適應導向機構包括承載作業檢測部件的導向芯塊，所述頂板的上端設置有橫向導軌或橫向導槽，所述導向芯塊滑動設置于所述橫向導軌或所述橫向導槽，且所述導向芯塊與所述作業檢測部件中的一者設置有圓形凸臺，另一者設置有與所述圓形凸臺對應的圓形凹槽，所述圓形凸臺轉動地插入所述圓形凹槽。

與現有技術相比，由于本發明在所述底板與頂板之間設置了由所述導向柱、導向套筒及支撐壓簧組成的所述壓簧頂升機構，利用所述支撐壓簧的彈力對承載作業檢測部件的所述頂板進行支撐，且所述支撐壓簧可以沿所述導向柱及導向套筒發生形變，藉由此形變可以令小車自適應并修正在縱向方向上產生的偏差。另外，所述適應導向機構中的所述導向芯塊可以沿所述橫向導軌或橫向導槽滑動，從而使所述作業檢測部件能夠在橫向方向上移動，消除橫向偏差，而所述圓形凸臺與所述圓形凹槽的配合則可以讓所述作業檢測部件發生周向轉動來適應作業檢測部件與作業檢測對象之間的角度偏差。通過在縱向、橫向及角度這三個自由度上的自適應調整，本發明三自由度自適應小車可以根據作業環境自動地修正作業檢測部件與作業檢測對象之間存在的偏差，使作業檢測部件保持作業、檢測位置，及時、準確地完成檢測及各種作業。

本發明又提供了一種三自由度自適應小車，包括主機架部件、滾輪支撐部件及適應導向機構。所述主機架部件包括底板、頂板及壓簧頂升機構；所述頂板位于所述底板上方并與所述底板相對，所述壓簧頂升機構設置于所述底板與頂板之間并包括導向柱、導向套筒及支撐壓簧，所述導向柱固定于所述底板與頂板的其中一者，所述導向套筒固定于所述底板與頂板中的另一者，所述導向套筒呈空心結構且所述導向柱滑動地插接于所述導向套筒內，所述支撐壓簧套設于所述導向柱及導向套筒之外且兩端分別頂推所述底板與所述頂板。所述滾輪支撐部件包括安裝塊及兩滾輪，所述安裝塊安裝于所述底板，兩所述滾輪分別設置于所述安裝塊并滾動支撐于軌道。所述適應導向機構包括承載作業檢測部件的導向芯塊，所述頂板的上端設置有橫向導軌或橫向導槽，所述導向芯塊滑動設置于所述橫向導軌或所述橫向導槽。