[實(shí)用新型]架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420148726.5
• 申請日: 2014-03-29
• 公開（公告）號: CN203734216U
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程志勇;賈永剛;郭銳;曹雷;仲亮;賈娟;張峰
• 申請（專利權(quán)）人: 山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B08B3/08
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

1.一種架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，其由若干模塊結(jié)構(gòu)組成，所述模塊結(jié)構(gòu)包括移動車體、機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器、壓緊裝置及清洗裝置，移動車體懸掛在架空輸電線上，并能夠沿架空輸電線路前后運(yùn)動，機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器及壓緊裝置安裝在移動車體的上蓋板上，上蓋板下部與清洗裝置相連；機(jī)載控制系統(tǒng)通過無線通信單元與地面站通信，接收地面站發(fā)送控制指令，并把檢測數(shù)據(jù)發(fā)送回地面站；

所述移動車體包括行走電機(jī)、主支撐板、輔助支撐板、滾輪、中間連桿和上蓋板，一對平行設(shè)置的主支撐板之間通過前后兩個滾輪連接，一對平行設(shè)置的輔助支撐板之間通過另外前后兩個滾輪連接，由四個滾輪、主支撐板及輔助支撐板組成行走支架，行走支架通過中間連桿與下部的上蓋板相連，組成移動車體，行走支架通過滾輪懸掛在架空輸電線上，并能夠帶動移動車體行走，行走支架下端固定于上連板上；行走電機(jī)固定在主支撐板上，且行走電機(jī)輸出軸驅(qū)動其中一個滾輪；

所述的壓緊裝置包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及壓緊滾輪，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)具有死點(diǎn)，壓緊滾輪安裝在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)滑塊末端，壓緊滾輪與行走電機(jī)帶動的傳動軸上的滾輪共同壓緊在架空輸電線上，防止機(jī)器人的意外掉落及在架空輸電線上滑動。

2.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗電機(jī)包括相連的一個高壓噴霧器用電機(jī)和隔膜泵，隔膜泵入口與清洗裝置的清洗劑桶相連通，隔膜泵用于將清洗劑桶中的清洗劑吸取并輸送至清洗裝置的清洗頭中。

3.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗裝置包括清洗頭、連接裝置、連接桿、清洗劑桶、下蓋板及回收桶，清洗頭通過彈簧、滾輪裝置壓緊在架空輸電線上，架空輸電線從兩個180°對分絞接結(jié)構(gòu)的清洗頭的機(jī)械中心孔穿過；架空輸電線與清洗頭中間的機(jī)械中心孔采用密封件密封；清洗頭經(jīng)連接裝置與輔助支撐板相連，實(shí)現(xiàn)沿架空輸電線路的運(yùn)動；清洗頭的上入口與清洗電機(jī)的隔膜泵出口相連通，清洗頭的下出口經(jīng)回收裝置與回收桶相連；回收桶及清洗劑桶固定安裝在下蓋板上，下蓋板經(jīng)連接桿與上蓋板相連。

4.如權(quán)利要求3所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗頭的上入口和下出口均與機(jī)械中心孔相通。

5.如權(quán)利要求3所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述架空輸電線與機(jī)械中心孔之間有間隙。

6.如權(quán)利要求3所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗劑桶中盛放有二甲苯清洗劑。

7.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述的機(jī)載控制系統(tǒng)包括:電源管理芯片、主控MCU、信號轉(zhuǎn)換電路、無線通信模塊和吸盤天線，電源管理芯片、主控MCU、信號轉(zhuǎn)換電路及無線通信模塊固定在PCB電路板上，PCB電路板再通過機(jī)械連接固定在上蓋板上；無線通信模塊通過信號線與主控MCU相連；吸盤天線利用吸盤吸附在主支撐板上，通過SMA接口與無線通信模塊相連，構(gòu)成與地面站的通信回路。

8.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述的電源模塊為鋰離子動力電池，安裝在移動車體的上蓋板上，為機(jī)載控制系統(tǒng)、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器提供所需電力。

9.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述的伺服驅(qū)動器包括一個BLDC-5015A直流無刷電機(jī)驅(qū)動器，與機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊和行走電機(jī)相連，提供行走電機(jī)運(yùn)動所需的各類控制功能。