[實(shí)用新型]Delta并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420147068.8
• 申請日: 2014-03-30
• 公開（公告）號: CN203779488U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宮赤坤;藍(lán)黎恩;李臣學(xué);熊吉光;黃成林
• 申請（專利權(quán)）人: 上海理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根;王晶

1.一種Delta并聯(lián)機(jī)器人，包括靜平臺(1)、連接三角鐵(2)、驅(qū)動電機(jī)(3)、U形塊轉(zhuǎn)動副(4)、三支驅(qū)動臂(5)、從動臂與驅(qū)動臂的連接塊(6)、三支平行四邊形的從動臂(8)、動平臺(9)、其特征在于：所述靜平臺(1)側(cè)面均布有三個連接三角鐵，每個連接三角鐵上安裝有驅(qū)動電機(jī)(3)，驅(qū)動電機(jī)(3)輸出軸與U形塊轉(zhuǎn)動副(4)連接，U形塊轉(zhuǎn)動副(4)與驅(qū)動臂(5)上端固定連接，驅(qū)動臂(5)下端固定連接從動臂與驅(qū)動臂的連接塊(6)，從動臂與驅(qū)動臂的連接塊(6)兩側(cè)分別通過連接球鉸與從動臂(8)上端相連,從動臂(8)下端通過球鉸與動平臺(9)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述連接三角鐵(2)壁厚為2mm，連接面上開有平行排列的六個螺紋孔，并通過螺釘與靜平臺固定連接，與之垂直的連接面上開有通孔和對稱的四個螺紋孔，通孔與驅(qū)動電機(jī)的輸出端配合連接，并用螺釘通過四個螺紋孔固定連接驅(qū)動電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動臂(5)呈階梯圓柱狀，兩端設(shè)有外螺紋，兩端分別通過外螺紋與轉(zhuǎn)動副U形塊(4)和從動臂驅(qū)動臂連接塊(6)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述從動臂(8)呈階梯圓柱狀，兩端設(shè)有外螺紋，兩端分別通過外螺紋與連接球鉸(7)進(jìn)行配合連接。

5.連接球鉸(7)為桿端關(guān)節(jié)軸承。