[實(shí)用新型]多節(jié)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201420141792.X | 申請(qǐng)日： | 2014-03-26 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN203882196U | 公開（公告）日： | 2014-10-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 揭琳鋒;劉洪慶;李悅 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 中集車輛(集團(tuán))有限公司;揚(yáng)州中集通華專用車有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D3/00 | 分類號(hào)： | G05D3/00 |
| 代理公司： | 隆天國(guó)際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003 | 代理人： | 張然;李昕巍 |
| 地址： | 518067 廣東省深圳市*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)械 控制系統(tǒng) | ||
1.一種多節(jié)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，該多節(jié)機(jī)械臂包括回轉(zhuǎn)支座和多個(gè)關(guān)節(jié)段，該多個(gè)關(guān)節(jié)段依次連接，該多個(gè)關(guān)節(jié)段的一端設(shè)置于該回轉(zhuǎn)支座的回轉(zhuǎn)中心，其特征在于，該控制系統(tǒng)包括：?
遙控裝置，用于向該多節(jié)機(jī)械臂發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令；?
移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與該多個(gè)關(guān)節(jié)段連接，用于驅(qū)動(dòng)該多個(gè)關(guān)節(jié)段運(yùn)動(dòng)；?
多個(gè)位姿傳感器，對(duì)應(yīng)安裝于該多個(gè)關(guān)節(jié)段上，用于測(cè)量各該關(guān)節(jié)段的角度信息；?
位姿處理器，與該多個(gè)位姿傳感器連接；?
移動(dòng)軌跡優(yōu)化運(yùn)算器，與該位姿處理器通信連接；?
運(yùn)動(dòng)伺服控制器，與該移動(dòng)軌跡優(yōu)化運(yùn)算器通信連接，用于控制該移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使得該移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)各該關(guān)節(jié)段運(yùn)動(dòng)。?
2.如權(quán)利要求1所述的多節(jié)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，該位姿傳感器為絕對(duì)光電編碼器傳感器、電流型模擬傳感器或電壓型模擬傳感器。?
3.如權(quán)利要求1所述的多節(jié)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，該遙控裝置能夠控制一或多個(gè)該關(guān)節(jié)段鎖定。?
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