[實(shí)用新型]跟蹤測量機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420137453.4
• 申請日: 2014-03-25
• 公開（公告）號: CN203858513U
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許凱華
• 申請（專利權(quán)）人: 許凱華
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05B19/042
• 代理公司: 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 嚴(yán)彥

1.一種跟蹤測量機(jī)器人，其特征在于：包括遙感遙測系統(tǒng)、三維姿態(tài)系統(tǒng)和中央控制與定位通信系統(tǒng)，

所述遙感遙測系統(tǒng)包括測距單元(1)、紅外激光光源(2)、搜索成像單元(3)、圖像處理單元(4)、天文望遠(yuǎn)鏡成像單元(5)和光敏電阻(6)；

所述三維姿態(tài)系統(tǒng)包括仰俯姿態(tài)單元(7)、橫軸(10)、水平姿態(tài)單元(8)、航向姿態(tài)單元(9)和豎軸(11)；橫軸(10)的中軸線與豎軸(11)的中軸線相互正交且交于空間點(diǎn)O，橫軸(10)的中軸線與豎軸(11)的中軸線所構(gòu)成的平面垂直于跟蹤測量機(jī)器人的底座平面；

所述中央控制與定位通信系統(tǒng)包括中央處理器(12)、人機(jī)交互單元(13)、存儲單元(14)、全球定位單元(15)、通信單元(16)、圖像識別單元(17)、電源單元(18)，中央處理器(12)與測距單元(1)、紅外激光光源(2)、搜索成像單元(3)、圖像處理單元(4)、天文望遠(yuǎn)鏡成像單元(5)和光敏電阻(6)、仰俯姿態(tài)單元(7)、水平姿態(tài)單元(8)、航向姿態(tài)單元(9)、人機(jī)交互單元(13)、存儲單元(14)、全球定位單元(15)、通信單元(16)、圖像識別單元(17)、電源單元(18)分別連接，搜索成像單元(3)、天文望遠(yuǎn)鏡成像單元(5)分別與圖像處理單元(4)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤測量機(jī)器人，其特征在于：所述三維姿態(tài)系統(tǒng)中，

所述仰俯姿態(tài)單元(7)包括第一離合器(7.1)、第一同步帶放大器(7.2)、第一編碼器(7.3)、第一蝸輪(7.4)、第一同步帶輪(7.5)、第一蝸桿(7.6)、第一彈性機(jī)構(gòu)(7.7)、第二蝸輪(7.8)、第二彈性機(jī)構(gòu)(7.9)、第二蝸桿(7.10)和第一電機(jī)與驅(qū)動(7.11)，第一電機(jī)與驅(qū)動(7.11)連接第二蝸桿(7.10)，第二蝸輪(7.8)和第二蝸桿(7.10)經(jīng)第二彈性機(jī)構(gòu)(7.9)嚙合，第二蝸輪(7.8)和第一蝸桿(7.6)經(jīng)第一彈性機(jī)構(gòu)(7.7)嚙合，第一蝸輪(7.4)和第一蝸桿(7.6)之間經(jīng)第一同步帶輪(7.5)傳動，第一蝸輪(7.4)和第一編碼器(7.3)之間經(jīng)第一同步帶放大器(7.2)傳動，第一蝸輪(7.4)連接第一離合器(7.1)，第一離合器(7.1)閉合時連接橫軸(10)，中央處理器(12)和第一離合器(7.1)、第一同步帶放大器(7.2)、第一編碼器(7.3)、第一電機(jī)與驅(qū)動(7.11)分別連接；

所述航向姿態(tài)單元(9)包括第二離合器(9.1)、第二同步帶放大器(9.2)、第二編碼器(9.3)、第三蝸輪(9.4)、第二同步帶輪(9.5)、第三蝸桿(9.6)、第三彈性機(jī)構(gòu)(9.7)、第四蝸輪(9.8)、第四彈性機(jī)構(gòu)(9.9)、第四蝸桿(9.10)、第二電機(jī)與驅(qū)動(9.11)，第二電機(jī)與驅(qū)動(9.11)連接第四蝸桿(9.10)，第四蝸輪(9.8)和第四蝸桿(9.10)經(jīng)第四彈性機(jī)構(gòu)(9.9)嚙合，第四蝸輪(9.8)和第三蝸桿(9.6)經(jīng)第三彈性機(jī)構(gòu)(9.7)嚙合，第三蝸輪(9.4)和第三蝸桿(9.6)之間經(jīng)第二同步帶輪(9.5)傳動，第三蝸輪(9.4)和第二編碼器(9.3)之間經(jīng)第二同步帶放大器(9.2)傳動，第三蝸輪(9.4)連接第二離合器(9.1)，第二離合器(9.1)閉合時連接豎軸(11)，中央處理器(12)和第二離合器(9.1)、第二同步帶放大器(9.2)、第二編碼器(9.3)、第二電機(jī)與驅(qū)動(9.11)分別連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的跟蹤測量機(jī)器人，其特征在于：所述紅外激光光源(2)包括紅外激光鏡頭(2.1)、紅外激光調(diào)焦鏡(2.2)、紅外激光發(fā)生器(2.3)、泵浦電源(2.4)、第一電機(jī)(2.5)、第一驅(qū)動電路(2.6)和第三編碼器(2.7)，紅外激光鏡頭(2.1)、紅外激光調(diào)焦鏡(2.2)、紅外激光發(fā)生器(2.3)、泵浦電源(2.4)依次連接，第一電機(jī)(2.5)與紅外激光調(diào)焦鏡(2.2)、第一驅(qū)動電路(2.6)、第三編碼器(2.7)分別連接，中央處理器(12)和泵浦電源(2.4)、第一驅(qū)動電路(2.6)、第三編碼器(2.7)分別連接。