[實用新型]六軸機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420137364.X
• 申請日: 2014-03-25
• 公開（公告）號: CN203752149U
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋星亮
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波摩科機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 龔燮英

1.六軸機器人，其特征在于：所述六軸機器人包括：

固定于地面上的J1軸基座（10），該J1軸基座（10）上部樞接有J1軸機臂（11），該J1軸機臂（11）和該J1軸基座（10）樞接的樞軸呈豎向，同時，該J1軸基座（10）上部固定有第一電機（12），該J1軸基座（10）連接至該第一電機（12）；

樞接于該J1軸機臂（11）上的J2軸基座（20），該J2軸基座（20）和該J1軸機臂（11）樞接的樞軸呈水平向，且該J2軸基座（20）具有J2軸機臂（21），同時，該J1軸機臂（11）上端固定有第二電機（22），該J2軸基座（20）連接該第二電機（22）；

樞接于該J2軸機臂（21）上端的J3軸基座（30），該J3軸基座（30）和該J2軸機臂（21）樞接的樞軸呈水平向且平行于該J2軸基座（20）和該J1軸機臂（11）樞接的樞軸，同時，該J2軸機臂（21）的上端固定有第三電機（31），該J3軸基座（30）連接至該第三電機（31）；

一端樞接于該J3軸基座（30）上部的J4軸機臂（40），該J4軸機臂（40）和該J3軸基座（30）樞接的樞軸垂直于該J3軸基座（30）和該J2軸機臂（21）樞接的樞軸，同時，該J3軸基座（30）上固定有第四電機（41），且該J4軸機臂（40）連接至該第四電機（41）；

樞接于該J4軸機臂（40）的另一端的J5軸聯(lián)接臂（50），該J5軸聯(lián)接臂（50）和該J4軸機臂（40）樞接的樞軸垂直于該J4軸機臂（40）和該J3軸基座（30）樞接的樞軸，同時，該J4軸機臂（40）上固定有第五電機（51），該J5軸聯(lián)接臂（50）連接至該第五電機（51）；

樞接于該J5軸聯(lián)接臂（50）上的J6軸基座（60），該J6軸基座（60）上樞接有J6軸手腕（61），該J5軸聯(lián)接臂（50）上固定有第六電機（62），該J6軸手腕（61）連接至該第六電機（62）；而且

———所述J5軸聯(lián)接臂（50）具有密封的內(nèi)腔（52），該內(nèi)腔（52）中設(shè)有J5軸聯(lián)接傳動軸（53），該J5軸聯(lián)接傳動軸（53）通過皮帶傳送連接至一J5減速器（54），該J5減速器（54）連接至該第五電機（51）；

———所述J6軸基座（60）位于該內(nèi)腔（52）內(nèi)，且該J6軸基座（61）設(shè)有通過皮帶傳送機構(gòu)連接至該第六電機（62）的J6軸聯(lián)接傳動軸（63），同時，該J6軸手腕（60）連接至一J6減速器（64）的動力輸出端，該J6減速器（64）的動力輸入端通過一圓弧錐齒輪副（65）連接至該J6軸聯(lián)接傳動軸（63）；以及

該內(nèi)腔（52）內(nèi)充滿潤滑油。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機器人，其特征在于：所述J1軸機臂（11）和第一電機（12）之間通過一J1減速器（13）實現(xiàn)連接、J2軸基座（20）和第二電機（22）通過一J2減速器（23）實現(xiàn)連接、J3軸基座（30）和第三電機（31）通過一J3減速器（32）實現(xiàn)連接，且該J1減速器（13）、J2減速器（23）、J3減速器（32）均為RV減速器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機器人，其特征在于：所述J4軸機臂（40）通過一J4減速器（42）和第四電機（41）實現(xiàn)連接，同時，該J4減速器（42）、J5減速器（54）、J6減速器（64）均為諧波減速器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸機器人，其特征在于：所述J4減速器（42）和該第四電機（41）之間通過皮帶傳送實現(xiàn)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的六軸機器人，其特征在于：所述第一電機（12）、第二電機（22）、第三電機（31）、第四電機（41）、第五電機（51）、第六電機（62）均為AC伺服電機。