[實用新型]能實現自由路徑行走的輪式行走裝置

有效

• 申請號: 201420129081.0
• 申請日: 2014-03-20
• 公開（公告）號: CN203759542U
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 楊幸芳;盧健;馬麗萍;張衛國
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 羅笛

1.能實現自由路徑行走的輪式行走裝置，其特征在于，包括有輪式行走車（1）和自由變域導向及控制部件；

所述輪式行走車（1）包括有行走主體（1-1），所述行走主體（1-1）的左、右兩側分別對稱設置有一個驅動輪組件（1-2），所述行走主體（1-1）的前部、后部分別對稱設置有兩個自由輪組件（1-4）；

所述自由變域導向及控制部件，包括有數控單元（1-3）、陀螺儀（1-5）、兩個編碼器（1-6）、兩個視覺傳感器（1-7）、兩個開關量超聲波傳感器（1-8）及兩組模擬量超聲波傳感裝置；所述數控單元（1-3）設置于所述行走主體（1-1）的上面，所述陀螺儀（1-5）設置于兩個驅動輪組件（1-2）中兩個驅動輪軸線的中部位置，所述兩個編碼器（1-6）分別與兩個驅動輪組件（1-2）中的電機主軸同軸連接，一個開關量超聲波傳感器（1-8）設置于所述行走主體（1-1）的前部中央，另一個開關量超聲波傳感器（1-8）對稱的設置于所述行走主體（1-1）的后部，所述行走主體（1-1）前部的開關量超聲波傳感器（1-8）的兩側各對稱設置有一個視覺傳感器（1-7），所述兩組模擬量超聲波傳感裝置分別設置于行走主體（1-1）的左、右兩側；所述數控單元（1-3）分別通過導線與所述陀螺儀（1-5）、編碼器（1-6）、兩個驅動輪組件（1-2）、兩個視覺傳感器（1-7）、兩個開關量超聲波傳感器（1-8）、兩組模擬量超聲波傳感裝置分別連接。

2.根據權利要求1所述的能實現自由路徑行走的輪式行走裝置，其特征在于，所述驅動輪組件（1-2）包括有通過導線連接的驅動輪和電機。

3.根據權利要求2所述的能實現自由路徑行走的輪式行走裝置，其特征在于，所述電機為直流伺服電機。

4.根據權利要求1所述的能實現自由路徑行走的輪式行走裝置，其特征在于，所述編碼器（1-6）為旋轉編碼器。

5.根據權利要求1所述的能實現自由路徑行走的輪式行走裝置，其特征在于，所述每組模擬量超聲波傳感裝置由兩個相同的模擬量超聲波傳感器（1-9）組成。