[實用新型]三自由度連桿機構式混合驅動正面吊運機

有效

• 申請號: 201420127611.8
• 申請日: 2014-03-20
• 公開（公告）號: CN203754296U
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 潘宇晨;何堂永;張千鋒;顏世周;魯娟
• 申請（專利權）人: 欽州學院
• 主分類號: B66C23/36
• 分類號: B66C23/36;B66C23/68;B66C13/22
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司 45107
• 代理人: 廖世傳

1.三自由度連桿機構式混合驅動正面吊運機，包括基于車架（1）設置的吊臂和吊臂舉升機構，其特征在于：所述吊臂包括轉動臂（10）和上、下舉升臂（12、13），所述轉動臂（10）下端于車架（1）中前部鉸連，對應于轉動臂（10）上端設有三角架（11），所述三角架（11）的下角架體鉸連于轉動臂（10）上端，所述上舉升臂（12）后端鉸連于三角架（11）的前角架體上，所述下舉升臂（13）后端與轉動臂（10）和三角架（11）的鉸連點形成復合鉸鏈，上、下舉升臂（12、13）前端通過上、下兩個鉸鏈分別連接夾緊裝置（14）；所述吊臂舉升機構包括于吊臂兩側對稱設置的前、后連桿組件，所述前連桿組件包括設于吊臂前下方的前搖桿（8）和前連桿（9），所述前搖桿（8）下端于車架（1）前部鉸連，所述前連桿（9）后端鉸連前搖桿（8）上端，前連桿（9）上端鉸連下舉升臂（13）的臂體上，所述后連桿組件包括設于吊臂后方的四連桿機構和傳動桿（3）以及后搖桿（6）和后連桿（7），所述四連桿機構包括搖桿（4）、連桿（5）和擺桿（2），所述搖桿（4）和擺桿（2）下端分別于車架（1）中后部和后部鉸連，所述連桿（5）兩端分別與搖桿（4）和擺桿（2）上端鉸連，所述傳動桿（3）后端與連桿（5）和擺桿（2）的鉸連點形成復合鉸鏈，傳動桿（3）前端與轉動臂（10）的臂體鉸連，所述后搖桿（6）鉸連于車架（1）中后部，所述后連桿（7）下端鉸連后搖桿（6）上端，后連桿（7）上端鉸連于三角架（11）的后角架體上；所述搖桿（4）的驅動為對應設于車架（1）上的常規電機，所述前搖桿（8）和后搖桿（6）的驅動分別為對應設于車架（1）上的伺服電機。

2.根據權利要求1所述的三自由度連桿機構式混合驅動正面吊運機，其特征在于：所述搖桿（4）的驅動為大功率常規電機，所述前搖桿（8）和后搖桿（6）的驅動分別為小功率伺服電機。