[實用新型]一種桁架機器人走線機構

有效

• 申請號: 201420120150.1
• 申請日: 2014-03-17
• 公開（公告）號: CN203792336U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 楊碩;黃文斌;劉建偉;王嬌婷
• 申請（專利權）人: 沈陽維特自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 鄭自群

技術領域

本實用新型涉及一種桁架機械裝置，具體涉及一種桁架機器人走線機構。

背景技術

桁架機器人是以XYZ直角坐標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機驅動，以單軸機械臂為基本工作單元的機器人系統，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達、遵循可控的運動軌跡。

目前，桁架機器人中Z軸1的走線方式，常規的結構形式如圖1所示，拖鏈2的一端通過螺栓與拖鏈板3相連接，拖鏈板3的側端與Z軸1相連接，將拖鏈2的動端固定在Z軸1的上端，走線方管14通過焊接工藝焊接在Z軸1上，末端的所有電纜線通過走線方管14的底端穿入，從走線方管14的上端穿出，然后進入拖鏈2的上端，實現末端電纜的走線形式。這種形式由于走線方管14采用的是焊接工藝，與Z軸1焊接在一起，整體外觀不協調、不美觀，同時走線方管14采用的是薄壁方管，它與Z軸1焊接在一起，在運輸的過程中，經常容易擠壓而產生變形，往往需要貨到現場后需要二次的加工修理，影響進度、增加額外的成本。

實用新型內容

本實用新型提出一種桁架機器人走線機構，解決了現有技術中桁架機器人走線機構易變形、組裝時需要二次修理、成本高的問題。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種桁架機器人走線機構，包括Z軸和X軸，Z軸與連接板相連，連接板與X軸可滑動連接，Z軸與拖鏈板相連，拖鏈板與拖鏈相連，所述Z軸為中空的，Z軸上部設有上端孔、下部設有下端孔。

所述Z軸通過固定板與連接板相連，連接板上設有Z軸滑塊，Z軸滑塊與Z軸上的滑軌配合，Z軸上設有Z軸齒條，Z軸齒條與Z軸驅動齒輪嚙合。

所述固定板的橫截面為L型，固定板一個端面通過螺栓與Z軸相連、另一個端面通過螺栓與連接板相連。

所述Z軸齒條通過沉孔螺栓與Z軸相連。

所述連接板上設有X軸滑塊，X軸滑塊與X軸上的滑軌配合，X軸上設有X軸齒條，X軸齒條與X軸驅動齒輪嚙合，X軸驅動齒輪固定在減速機的輸出軸上，減速機與電機相連。

連接板上設有定位槽，X軸滑塊設在在定位槽內。

與現有技術相比，本實用新型具有下述優點：

1.這種走線形式，取消了以往采用走線方管的形式，減少了原材料，降低了成本。

2.這種走線形式，結構簡單化，只需要在Z軸上預先開走線孔，走線簡單易操作，外觀美觀。

3.這種走線形式，不需要走線方管，避免了運輸過程中由于走線方管的擠壓變形而產生的二次加工費用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現有技術的結構示意圖。

圖2為本實用新型的結構示意圖。

圖3為Z軸與固定板、連接板連接狀態示意圖。

圖4為X軸、連接板、Z軸連接狀態示意圖。

其中：1.Z軸，2.拖鏈，3.拖鏈板，4.連接板，5.上端孔，6.下端孔，7.Z軸滑塊，8.X軸，9.固定板，10.X軸齒條，11.Z軸齒條，12.X軸滑塊，13.X軸驅動齒輪，14.走線方管。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有付出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖2～4所示，一種桁架機器人走線機構，包括Z軸1和X軸8，Z軸1與連接板4相連，連接板4與X軸8可滑動連接，Z軸1與拖鏈板3相連，拖鏈板3與拖鏈2相連，所述Z軸1為中空的，Z軸上部設有上端孔5、下部設有下端孔6。

本實用新型走線原理如下：Z軸是中空的，電纜由下端孔6穿入、通過上端孔5穿出，然后過渡到拖鏈2上，完成Z軸走線。

其中，所述Z軸1通過固定板9與連接板4相連，連接板4上設有Z軸滑塊7，Z軸滑塊7與Z軸1上的滑軌配合，Z軸1上設有Z軸齒條11，Z軸齒條11與Z軸驅動齒輪嚙合。Z軸驅動齒輪在電機、減速機的作用下轉動，使得Z軸齒條11帶著Z軸1上下移動，