[實(shí)用新型]一種帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420111228.3
• 申請(qǐng)日: 2014-03-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204054037U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚立新;張衛(wèi)兵;鄧知輝;羅堅(jiān);李剛成;肖成
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人車(chē)體及安裝在其上方的機(jī)械手，所述機(jī)器人車(chē)體內(nèi)裝有機(jī)器人控制車(chē)體運(yùn)動(dòng)和機(jī)械手動(dòng)作的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人車(chē)體內(nèi)還裝有嵌入式視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)和WIFI通信模塊，視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)的攝像頭通過(guò)云臺(tái)安裝在機(jī)械手上，WIFI通信模塊實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)、視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)與上位機(jī)的數(shù)據(jù)與指令的無(wú)線(xiàn)傳輸。?

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人車(chē)體裝有四個(gè)車(chē)輪，每個(gè)車(chē)輪由一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，四個(gè)直流電機(jī)由可充電電池供電。?

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于：所述云臺(tái)包括兩個(gè)數(shù)字舵機(jī)，攝像頭可在云臺(tái)上可水平0°～180°、上下0°～180°旋轉(zhuǎn)。?

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械手為五自由度機(jī)械手，由五個(gè)微伺服舵機(jī)組成，分別對(duì)應(yīng)于臂、肩、肘、前腕和夾持器的五個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。?

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括單片機(jī)及分別與其連接的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、下載串口以及數(shù)據(jù)通信接口。?

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人車(chē)體上還裝有受控制系統(tǒng)控制的燈光裝置。?

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在?于：所述嵌入式視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)采用Propeller?P8X32A八核32位芯片嵌入linux系統(tǒng)，在linux系統(tǒng)上運(yùn)行OPENCV圖像處理庫(kù)驅(qū)動(dòng)攝像頭，完成視頻采集，數(shù)據(jù)傳輸、轉(zhuǎn)發(fā)。?

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于：所述上位機(jī)采用數(shù)據(jù)包格式傳送指令到機(jī)器人WIFI模塊，WIFI模塊通過(guò)解包機(jī)制把數(shù)據(jù)包解開(kāi)，通過(guò)串口發(fā)送到單片機(jī)并通過(guò)各驅(qū)動(dòng)模塊執(zhí)行燈光控制、拍照和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)操作。?

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的帶視覺(jué)系統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人，其特征在于：所述上位機(jī)利用無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡通過(guò)Socket發(fā)送數(shù)據(jù)包到WIFI模塊。?