[實用新型]一種關節式力反饋遙操作主手

有效

• 申請號: 201420111115.3
• 申請日: 2014-03-12
• 公開（公告）號: CN203712687U
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 榮學文;柴匯;宋銳;李貽斌;馬孝林;初國慶
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 鄭華清

1.一種關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：包括6個依次連接的連桿部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一個與連桿部件Ⅵ連接的手柄Ⅶ，且各個連桿部件之間以及連桿部件Ⅵ與手柄Ⅶ之間的連接處均通過旋轉關節連接，在每個旋轉關節上均安裝有角位移測量裝置，其中各個連桿部件連接處的關節上安裝有電機和減速機；所述的減速機輸入端與電機軸直接相連，輸出端的角位移通過一對齒輪傳動由與其對應的角位移測量裝置；在所述的手柄上安裝有用于控制從端機械臂末端附加作業工具的翹板電位計、直線位移電位計和按鈕開關。

2.?如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：所述的角位移測量裝置為電位計。

3.如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：所述的連桿部件Ⅰ包括殼體Ⅰ和設置于殼體內的電機Ⅰ、電機法蘭Ⅰ、減速機Ⅰ、電位計Ⅰ、從動齒輪Ⅰ、主動齒輪Ⅰ、軸承套Ⅰ、軸承Ⅰ和輸出法蘭Ⅰ，所述的電機Ⅰ通過電機法蘭Ⅰ連接在減速機Ⅰ上，所述的主動齒輪Ⅰ安裝在減速機Ⅰ的輸出法蘭上，所述的從動齒輪I安裝在電位計I的軸上并與主動齒輪Ⅰ嚙合，所述的軸承套Ⅰ的外表面與軸承Ⅰ的內孔配合并通過銷子Ⅰ與主動齒輪Ⅰ進行周向定位，軸承套Ⅰ和輸出法蘭Ⅰ通過軸承Ⅰ的內圈進行軸向定位，輸出法蘭Ⅰ外端面與連桿部件Ⅱ進行連接。

4.?如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：所述的連桿部件Ⅱ包括殼體Ⅱ和設置在殼體Ⅱ內的電機Ⅱ、減速機Ⅱ、電位計Ⅱ、主動齒輪Ⅱ、從動齒輪Ⅱ、電機法蘭Ⅱ，所述的殼體Ⅱ連接在連桿部件Ⅰ中的輸出法蘭Ⅰ上，所述的電機Ⅱ通過電機法蘭Ⅱ連接在減速機Ⅱ上，所述的減速機Ⅱ和電位計Ⅱ均安裝在殼體Ⅱ內，所述的主動齒輪Ⅱ安裝在減速機Ⅱ的輸出法蘭上，所述的從動齒輪Ⅱ安裝在電位計Ⅱ的軸上并與主動齒輪Ⅱ嚙合；在所述的主動齒輪Ⅱ的端面與連桿部件Ⅲ進行連接。

5.?如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：所述的連桿部件Ⅲ包括連接板Ⅲ、殼體Ⅲ和設置在殼體Ⅲ內的電機Ⅲ、減速機Ⅲ、電位計Ⅲ、主動齒輪Ⅲ、從動齒輪Ⅲ、電機法蘭Ⅲ，所述的連接板Ⅲ連接在連桿部件Ⅱ中的主動齒輪Ⅱ上，所述的殼體Ⅲ的一端連接在連接板Ⅲ上，所述的電機Ⅲ通過電機法蘭Ⅲ連接在減速機Ⅲ上，所述的減速機Ⅲ和電位計Ⅲ均安裝在殼體Ⅲ內，所述的主動齒輪Ⅲ安裝在減速機Ⅲ的輸出法蘭上，所述的從動齒輪Ⅲ安裝在電位計Ⅲ的軸上并與主動齒輪Ⅲ嚙合，在所述的主動齒輪Ⅲ的端面與連桿部件Ⅳ進行連接。

6.?如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：所述的連桿部件Ⅳ包括連接板Ⅳ、殼體Ⅳ和設置在殼體Ⅳ內的電機Ⅳ、減速機Ⅳ、電位計Ⅳ、主動齒輪Ⅳ、從動齒輪Ⅳ、電機法蘭Ⅳ，所述的連接板Ⅳ連接在連桿部件Ⅲ中的主動齒輪Ⅲ上，所述的殼體Ⅳ的一端連接在連接板Ⅳ上，所述的電機Ⅳ通過電機法蘭Ⅳ連接在減速機Ⅳ上，所述的減速機Ⅳ和電位計Ⅳ均安裝在殼體Ⅳ內，所述的主動齒輪Ⅳ安裝在減速機Ⅳ的輸出法蘭上，所述的從動齒輪Ⅳ安裝在電位計Ⅳ的軸上并與主動齒輪Ⅳ嚙合；?在所述的主動齒輪Ⅳ的端面與連桿部件Ⅳ進行連接。

7.?如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：所述的連桿部件Ⅴ包括連接板Ⅴ、殼體Ⅴ和設置在殼體Ⅴ內的電機Ⅴ、減速機Ⅴ、電位計Ⅴ、主動齒輪Ⅴ、從動齒輪Ⅴ、電機法蘭Ⅴ，所述的連接板Ⅴ連接在連桿部件Ⅳ中的主動齒輪Ⅳ上，所述的殼體Ⅴ的一端連接在連接板Ⅴ上，所述的電機Ⅴ通過電機法蘭Ⅴ連接在減速機Ⅴ上，所述的減速機Ⅴ和電位計Ⅴ均安裝在殼體Ⅴ內，所述的主動齒輪Ⅴ安裝在減速機Ⅴ的輸出法蘭上，所述的從動齒輪Ⅴ安裝在電位計Ⅴ的軸上并與主動齒輪Ⅴ嚙合，在所述的主動齒輪Ⅴ的端面與連桿部件Ⅵ進行連接。

8.?如權利要求1所述的關節式力反饋遙操作主手，其特征在于：所述的連桿部件Ⅵ包括連接板Ⅵ、殼體Ⅵ和設置在殼體Ⅵ內的電位器架Ⅵ、電位器Ⅵ、內軸承套Ⅵ、小O型圈Ⅵ、軸承Ⅵ和外軸承套Ⅵ，所述的連接板Ⅵ連接在連桿部件Ⅴ中的主動齒輪Ⅴ上，所述的殼體Ⅵ的一端連接在連接板Ⅵ上，所述的電位器架Ⅵ和軸承Ⅵ的外圈通過殼體Ⅵ壓緊在連接板Ⅵ上，所述的電位器Ⅵ安裝在電位器架Ⅵ上，所述的內軸承套Ⅵ和外軸承套Ⅵ由軸承Ⅵ的內圈進行軸向定位，并且內軸承套Ⅵ和外承軸套Ⅵ接合面與電位器Ⅵ的軸之間安裝有小O型圈Ⅵ，通過小O型圈Ⅵ變形增加的摩擦力使電位器Ⅵ的軸與外承軸套Ⅵ一起轉動，所述的外軸承套Ⅵ與手柄Ⅶ連接。