[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201420105129.4
• 申請日: 2014-03-10
• 公開（公告）號: CN203973548U
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 楊首森;劉冰
• 申請（專利權）人: 安川首鋼機器人有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種機器人線纜懸掛機構。?

背景技術

機器人被廣泛的應用于制造業的生產中，機器人通過機械臂和位于機械臂末端的工具完成生產中的各種工作。現有技術中，機器人及機械臂的控制線纜位于以線束的形式置于機器人和機械臂的內部，而控制機械臂末端工具所需的線纜、油管等沒有采取任何措施直接在外部與控制單元連接，而由于機器人外界環境復雜，引起線纜的折斷，造成工作的停頓。?

發明內容

為了解決現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種機器人，將機械臂末端工具用線纜懸掛在機器人臂上，避免線纜的折斷，保證機器人的正常工作。?

為了實現上述目的，本實用新型的機器人，包括，機器人本體、機械臂、控制單元、線纜懸掛機構、末端工具，以及線纜，其中，?

所述線纜懸掛機構安裝在所述機械臂上；?

所述線纜，其懸掛在所述線纜懸掛機構上，一端連接所述控制單元，另一端與所述末端工具相連接；所述末端工具安裝在所述機械臂上；?

所述線纜懸掛機構，進一步包括，第一支架、第一導向輪組件、第二支架、彈性擺臂、調整臂、第二導向輪組件，以及固定塊，其中，?

所述第一支架，其一端固定在所述機械臂上，另一端與所述第一導向輪組件相連接；?

所述第二支架，其一端固定在所述機械臂上，另一端與所述彈性擺臂的一端相連接；?

所述彈性擺臂的另一端與所述固定塊相連接；?

所述調整臂，其一端與所述第二支架相連接，另一端與所述第二導向輪組件?相連接。?

進一步地，所述彈性擺臂通過鉸鏈與所述第二支架相連接。?

進一步地，所述第一導向輪組件和第二導向輪組件，分別包括，殼體、導向輪和穿線孔，其中，所述穿線孔，其位于所述殼體的中心，多個所述導向輪位于所述穿線孔中。?

進一步地，所述線纜，分別穿過所述第一導向輪組件、所述固定塊和所述第二導向輪組件。?

本實用新型的機器人，線纜可以小幅度軸向串動，當線纜串動比較大時，線纜固定塊、懸掛擺臂可以可靠地對線纜進行限制，使線纜不受損壞，保證了機器人正常工作時，具有很好的實用性。?

本實用新型的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型而了解。?

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，并與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：?

圖1為根據本實用新型的機器人立體結構示意圖；?

圖2為根據本實用新型的線纜懸掛機構示意圖；?

圖3為根據本實用新型的導向輪組件主視圖；?

圖4為根據本實用新型的導向輪組件A-A’向剖視圖；?

圖5為根據本實用新型的導向輪組件B-B’向剖視圖。?

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。?

圖1為根據本實用新型的機器人立體結構示意圖，如圖1所示，本實用新型的機器人，包括，機器人本體1、機械臂2、控制單元3、線纜懸掛機構4、末端工具5，以及線纜6，其中，?

線纜懸掛機構4，安裝在機械臂2上，線纜6的一端連接控制單元3，另一端?與末端工具5相連接，懸掛在線纜懸掛機構4上；?

機械臂2，其安裝在機器人本體1上；末端工具5安裝在機械臂2上。?

圖2為根據本實用新型的線纜懸掛機構示意圖，如圖2所示，本實用新型的線纜懸掛機構4，包括，第一支架21、第一導向輪組件22、第二支架23、彈性擺臂24、調整臂25、第二導向輪組件26，以及固定塊27，其中，?

第一支架21，其一端固定在機械臂2上，另一端與第一導向輪組件22相連接；?

第二支架23，其一端固定在機械臂2上，另一端與彈性擺臂24的一端相連接；?

彈性擺臂24的另一端與固定塊27相連接；?

調整臂25，其一端通過鉸鏈與第二支架23相連接，其另一端與第二導向輪組件26相連接；?

第一導向輪組件22、第二導向輪組件26,以及固定塊27，分別與線纜6相連接。?