[實用新型]組合雙臂多功能機器人

有效

• 申請號: 201420103100.2
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN203765607U
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 何價來;羅金良
• 申請（專利權）人: 何價來
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 常州市夏成專利事務所(普通合伙) 32233
• 代理人: 姜佩娟

技術領域

本實用新型涉及一種機器人的技術領域，尤其是一種組合雙臂多功能機器人。

背景技術

隨著機械、電子、航空航天、軍事國防和生物醫藥等工業的發展，越來越多的工業產品和科學實驗活動要求自動化、精密化、高效率、高質量和高可靠性。

由于在實驗室中操作復雜，但都是一些簡單的操作如取樣、離心、混合、移動等，人操作起來費時，而且精度也不是控制的很好。在研制流感藥物時，研究人員每天都要用不同的病菌進行感染測試，這項工作十分危險，理應由機器人代理；還有很多關于放射性物質的實驗和處理生物危險品等，也應由機器人操作。

用于實驗室危險操作的機器人，必須能夠適應這種環境。目前，日本的安川電機株式會社和日本國立先進工業技術研究所（AIST）研發的一款新型機器人MAHORO，其單臂擁有7個關節，可以進行配藥調劑和培植，速度和精度遠遠高于普通人。然而，這款雙臂機器人在進行取樣和某些實驗操作時，運動規劃、控制和編程等過于繁瑣和復雜。

實用新型內容

為了克服現有的實驗室機器人運動規劃復雜、控制和編程繁瑣以及實驗效率低的不足，本實用新型提供了一種組合雙臂多功能機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種組合雙臂多功能機器人，包括基座、控制柜、轉動平臺、電機一、減速機一、第一機械手、電機二、減速機二和第二機械手，基座底部與控制柜固定連接，頂端與轉動平臺連接，轉動平臺通過電機一和減速機一與第一機械手連接，轉動平臺通過電機二和減速機二與第二機械手連接。

根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括第二機械手由電機三、減速機三、第一臂、電機四、減速機四、第二臂、電機五、減速機五、第三臂、電機六、減速機六、第四臂、電機七、減速機七、第五臂、末端減速機、轉動平臺減速機、第六臂、終端治具、同步帶一、同步帶二和同步帶構成，電機三與減速機三固定連接在第一臂上，電機四與減速機四固定連接在第二臂上，電機五與減速機五固定連接在第三臂上，電機六與減速機六固定連接在第四臂上，電機七與減速機七固定連接在第五臂上，末端減速機與轉動平臺減速機固定連接在第六臂上，電機五、電機六與電機七分別通過同步帶一、同步帶二和同步帶與減速機五、減速機六和減速機七連接，終端治具與末端減速機連接。

根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括主控制計算機通過現場總線與伺服單元一、伺服單元二、伺服單元三、伺服單元四、伺服單元五、伺服單元六、伺服單元七、伺服單元八、伺服單元九、伺服單元十、伺服單元十一以及伺服單元十二連接，伺服單元一、伺服單元二、伺服單元三以及伺服單元四與第一機械手連接，伺服單元五、伺服單元六、伺服單元七、伺服單元八、伺服單元九、伺服單元十以及伺服單元十一與第二機械手連接，伺服單元十二與轉動平臺連接，伺服單元五與第一臂連接，伺服單元六與第二臂連接，伺服單元七與第三臂連接，伺服單元八與第四臂連接，伺服單元九第五臂連接，伺服單元十與第六臂連接，伺服單元十一與終端治具連接。

本實用新型的有益效果是，這種組合雙臂多功能機器人不僅可以實現單臂獨立操作，也可以雙臂協調操作，簡化了傳動結構，通過減少關節數目和不可靠部件，提高了可靠性，降低了生產成本，機器人配備了相應的控制器、驅動器、電機和減速器，運動精度高，可以使用各種精密儀器，功能性和實用性比較強。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型第二機械手的結構示意圖；

圖3是本實用新型控制系統示意圖；

圖4是本實用新型伺服單元結構示意圖。

圖中1.基座、2.控制柜，3.轉動平臺，4.電機一，5.減速機一，6.第一機械手，7.電機二，8.減速機二，9.第二機械手，10.電機三，11.減速機三，12.第一臂，13.電機四，14.減速機四，15.第二臂，16.電機五，17.減速機五，18.第三臂，19.電機六，20.減速機六，21.第四臂，22.電機七，23.減速機七，24.第五臂，25.末端減速機，26.轉動平臺減速機，27.第六臂，28.終端治具，29.同步帶一，30.同步帶二，31.同步帶三。

具體實施方式