[實用新型]二自由度線性機械手

有效

• 申請號: 201420101592.1
• 申請日: 2014-02-26
• 公開（公告）號: CN203712696U
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 余勝東
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。

背景技術

機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。

然而，現有的機械手指往往由電機驅動，結構復雜，價格昂貴。

現有的機械手指的壽命不長。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供了一種二自由度線性機械手，本實用新型適用于機械制造過程中，實現物料的搬運傳輸，并且摩擦阻力小，運行平穩、精度高、壽命長。

一種二自由度線性機械手，包括手臂和底座；

所述手臂包括底板、絲杠、長導軌、方形滑塊、螺母、伺服電機、聯軸器；所述絲杠的一端活動連接有絲杠固定座、另外一端活動連接有絲杠支撐座，所述絲杠固定座和所述絲杠支撐座固定連接于所述底板上；所述伺服電機的伸出軸和所述絲杠通過所述聯軸器實現固定連接；所述底板的另外一面上，固定連接有所述長導軌，所述長導軌上活動連接方形滑塊，所述方形滑塊下方固連有固定板；所述絲杠上活動連接所述螺母，所述螺母的外部固連有螺母連接板，所述螺母連接板的兩側固連有立板，所述立板固連于所述固定板上；所述絲杠和所述長導軌相互平行；

所述手臂的數量為2個，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板固定連接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；

所述第一手臂的底板固連于所述底座，所述第一手臂和所述底板相互垂直，所述第二手臂和所述底座相互平行。

所述底座固連于設備上，實現對本實用新型二自由度線性機械手的安裝固定。伺服電機驅動所述絲杠轉動，所述絲杠進而帶動所述螺母相對于所述絲杠做直線移動，從而實現所述手臂的伸出或者縮回。

所述第一手臂的底板固連于所述底座，第一手臂實現機械手的升降運動。所述第二手臂和所述底座相互平行，所述第二手臂實現機械手的伸出或縮回。

機械手的手爪固連于所述第二手臂的末端，在所述第一手臂和所述第二手臂的聯合動作下，配合機械手的手爪的開合，實現抓取物料的功能。

附圖說明

圖1是本實用新型二自由度線性機械手的結構示意圖；

圖2是本實用新型二自由度線性機械手的結構示意圖；

圖3是手臂的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型作進一步地詳細說明，但不構成對本實用新型的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本實用新型提供了一種導軌式機械手，用于實現物料的抓取和轉移。

圖1、圖2是本實用新型二自由度線性機械手的結構示意圖。圖3是手臂的結構示意圖。

一種二自由度線性機械手，包括手臂和底座311；

所述手臂包括底板210、絲杠211、長導軌219、方形滑塊220、螺母213、伺服電機218、聯軸器217；所述絲杠211的一端活動連接有絲杠固定座216、另外一端活動連接有絲杠支撐座215，所述絲杠固定座216和所述絲杠支撐座215固定連接于所述底板210上；所述伺服電機218的伸出軸和所述絲杠211通過所述聯軸器217實現固定連接；所述底板210的另外一面上，固定連接有所述長導軌219，所述長導軌219上活動連接方形滑塊220，所述方形滑塊220下方固連有固定板221；所述絲杠211上活動連接所述螺母213，所述螺母213的外部固連有螺母連接板212，所述螺母連接板212的兩側固連有立板214，所述立板214固連于所述固定板221上；所述絲杠21和所述長導軌219相互平行；所述手臂的數量為2個，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板223固定連接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；所述第一手臂的底板固212連于所述底座311，所述第一手臂和所述底板311相互垂直，所述第二手臂和所述底座311相互平行。

最后，應當指出，以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然，本實用新型不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本實用新型的保護范圍。