[實用新型]六自由度機器人

有效

• 申請號: 201420101143.7
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN203726484U
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 宮赤坤;黃成林;李臣學;藍黎恩;熊吉光
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根;王晶

1.一種六自由度機器人，包括底座(1)、底座電機(2)、A型三角塊(3)、腰部電機(4)、大臂薄板(5)、肩部電機(6)、第一B型三角塊(7)、小臂回轉電機(8)、U型塊(9)、腕部俯仰電機(10)、第二B型三角塊(11)、手部回轉電機(12)，其特征在于：所述底座電機(2)外殼固定在底座(1)上，輸出軸垂直向上，并連接在A型三角塊(3)上；A型三角塊(3)和腰部電機(4)兩者作為腰部的基體，腰部電機(4)的輸出軸連接在位于其一側的大臂薄板(5)一端上，大臂薄板(5)的另一端連接在肩部電機(6)的輸出軸上；肩部電機(6)的外殼嵌套在第一B型三角塊(7)上，第一B型三角塊(7)與小臂回轉電機(8)的尾部連接為一體，形成肩部結構；小臂回轉電機(8)的輸出軸連接在U型(9)中部上，U型塊(9)的兩端分別連接在腕部俯仰電機(10)的輸出軸和支撐軸上；腕部俯仰電機(10)的外殼嵌套在第二B型三角塊(11)，第二B型三角塊(11)與手部回轉電機(12)的尾部連接為一體。

2.根據權利要求1所述的六自由度機器人，其特征在于：所述腰部電機(4)和肩部電機(6)為輸出軸對側有支撐軸的結構電機。

3.根據權利要求1所述的六自由度機器人，其特征在于：所述腰部電機(4)和肩部電機(6)的支撐軸上套接有用于起支撐穩定作用的大臂薄板(5)。