[實(shí)用新型]一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420090223.7
• 申請(qǐng)日: 2014-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203705964U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莫宏偉;雍升;徐立芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱偉方智能科技開(kāi)發(fā)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所(普通合伙) 23209
• 代理人: 張偉

1.一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置，其特征在于它包括控制單元（1）、傳感系統(tǒng)（2）和執(zhí)行單元（3），所述的控制單元（1）包括微處理器（11）、微處理器輸入端口（a）以及微處理器輸出端口（b1）、（b2）和（b3）；所述執(zhí)行單元（3）包括第一電機(jī)（31）、第二電機(jī)（32）和第三電機(jī)（33）；傳感單元（2）固定在機(jī)載三自由度云臺(tái)上，并與云臺(tái)上所搭載的成像設(shè)備（4）固連，將第一電機(jī)（31）、第二電機(jī)（32）和第三電機(jī)（33）通過(guò)云臺(tái)的安裝支架依次剛性固連，然后將第一電機(jī)（31）和成像設(shè)備（4）固連，將第三電機(jī)（33）和云臺(tái)固定座固連；控制單元（1）中的微處理器（11）通過(guò)其輸出端口（b1）與執(zhí)行單元（3）中的第一電機(jī)（31）連接，通過(guò)其輸出端口（b2）與執(zhí)行單元（3）中的第二電機(jī)（32）連接，通過(guò)其輸出端口（b3）與執(zhí)行單元（3）中的第二電機(jī)（33）連接，傳感系統(tǒng)（2）與成像設(shè)備（4）連接，同時(shí)傳感系統(tǒng)（2）與控制單元（1）中的微處理器輸入端口（a）連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置，其特征在于所述傳感系統(tǒng)（2）包括三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀。

3.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置，其特征在于所述三軸加速度計(jì)用于測(cè)量成像設(shè)備（4）在其三個(gè)正交的方向上所承受的加速度。

4.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置，其特征在于所述三軸陀螺儀用于測(cè)量成像設(shè)備（4）在其三個(gè)正交的方向上所承受的運(yùn)動(dòng)角速度。

5.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置，其特征在于所述第一電機(jī)（31）用于控制云臺(tái)的俯仰角。

6.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置，其特征在于所述第二電機(jī)（32）用于控制云臺(tái)的橫滾角。

7.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)載三自由度云臺(tái)穩(wěn)定閉環(huán)控制裝置，其特征在于所述第三電機(jī)（33）用于控制云臺(tái)的方位角。