[實(shí)用新型]基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420084760.0
• 申請(qǐng)日: 2014-02-20
• 公開（公告）號(hào): CN204037253U
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬書根;孫翊;蒲華燕;張磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島海藝自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60F3/00
• 分類號(hào): B60F3/00;B62D57/028;B60B19/00
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1.一種基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)架、輪槳腿裝置、傳動(dòng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，機(jī)架的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)獨(dú)立的輪槳腿裝置，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)傳動(dòng)系統(tǒng)與輪槳腿裝置相連；輪槳腿裝置包括周轉(zhuǎn)輪系、槳腿裝置和外輪，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括三個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與控制系統(tǒng)相連，由控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；?

所述的槳腿裝置包括槳軸、鉸鏈裝置和槳葉，四個(gè)槳葉分別安裝在四個(gè)槳連接塊上，四個(gè)槳連接塊同軸均布安裝在槳軸上，所述的鉸鏈裝置有四組，每組鉸鏈裝置由兩個(gè)鉸鏈構(gòu)成，兩個(gè)鉸鏈被平行連接固定，四組鉸鏈裝置均布在外輪上，四個(gè)槳葉分別穿入四組鉸鏈裝置中間；?

所述的周轉(zhuǎn)輪系包括行星輪、行星架、行星輪軸和齒圈座，齒圈座為環(huán)形，齒圈座內(nèi)部設(shè)置有齒圈，齒圈兩側(cè)設(shè)置有行星架，行星輪由中心輪和對(duì)稱設(shè)置在中心輪兩側(cè)的兩個(gè)分輪組成，中心輪與兩個(gè)分輪嚙合，兩個(gè)分輪與齒圈嚙合，中心輪連接到中心輪軸，兩個(gè)分輪中的任一分輪經(jīng)行星輪軸連接到槳葉連接板，行星架上設(shè)置有行星輪軸孔，行星輪軸穿過行星輪軸孔，槳葉連接板連接有槳軸；?

傳動(dòng)系統(tǒng)包括中心輪軸，中心輪軸上設(shè)置有三組同步帶輪驅(qū)動(dòng)組，所述的同步帶輪驅(qū)動(dòng)組包括同步帶輪組，圍繞同步帶輪組設(shè)置有同步帶，同步帶輪組包括兩個(gè)同步帶輪，一個(gè)同步帶輪設(shè)置在中心輪軸上，另一個(gè)同步帶輪經(jīng)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸相連，即中心輪軸上依次設(shè)置有三個(gè)同步帶輪；三組同步帶輪驅(qū)動(dòng)組中與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連的同步帶輪還分別連接到中心輪、齒圈座和外輪。?

2.如權(quán)利要求1所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：該裝置在每組同步帶輪驅(qū)動(dòng)組上均設(shè)置有角位移傳感器，角位移傳感器經(jīng)信號(hào)傳輸系統(tǒng)與控制系統(tǒng)相連。?

3.如權(quán)利要求1或2所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：行星架與齒圈座的連接處設(shè)置有O型密封圈。?

4.如權(quán)利要求3所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：行星輪軸與行星輪軸孔之間設(shè)置有O型密封圈。?

5.如權(quán)利要求4所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：中心輪軸外設(shè)置有套筒，同步帶輪設(shè)置在套筒上，中心輪軸與套筒的連接處設(shè)置有O型密封圈。?

6.如權(quán)利要求1所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：所述的機(jī)?架上設(shè)置有三組安裝機(jī)構(gòu)、主軸承座和底板，每組安裝機(jī)構(gòu)包括機(jī)架內(nèi)板、機(jī)架外板、立柱、電機(jī)安裝板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在電機(jī)安裝板上，立柱連接電機(jī)安裝板和機(jī)架內(nèi)板，同步帶輪組的另一個(gè)同步帶輪設(shè)置在電機(jī)安裝板和機(jī)架內(nèi)板之間。?

7.如權(quán)利要求1所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：與中心輪相連的同步帶輪的傳動(dòng)比為1∶1。?

8.如權(quán)利要求1所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：與齒圈座相連的同步帶輪的傳動(dòng)比為2∶1。?

9.如權(quán)利要求1所述的基于周轉(zhuǎn)輪系的輪槳腿復(fù)合構(gòu)型兩棲機(jī)器人，其特征在于：與外輪相連的同步帶輪的傳動(dòng)比為1∶1。?