[實用新型]一種主從機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420068827.1
• 申請日: 2014-02-18
• 公開（公告）號: CN203804962U
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 甄全安;湯繼紅;杜豐收;佟振峰;趙剛;曹莊勇
• 申請（專利權(quán)）人: 西安西航集團航空航天地面設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J9/18
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 張培勛

1.一種主從機械手，其特征是：至少包括主動手單元（1）、從動手單元（7）、力傳動單元和電驅(qū)動控制單元，主動手單元（1）和從動手單元（2）通過力傳動單元對稱連接，力傳動單元通過支撐體固定；所述的主動手單元（1）包括操作手柄（2）、主動手大臂（3）、主動手小臂（4）、第一鎖緊機構(gòu)（5）和轉(zhuǎn)接段（6），主動手小臂（4）兩端通過鏈輪（20）分別與操作手柄（2）和主動手大臂（3）相連，主動手大臂（3）上端和第一鎖緊機構(gòu)（5）相連接，轉(zhuǎn)接段（6）連接了第一鎖緊機構(gòu)（5）和力傳動單元；所述的從動手單元（2）包括夾鉗（8）、從動手大臂（9）和從動手小臂（10），夾鉗（8）位于從動手單元（2）的末端，和操作手柄（2）位置對稱，并在另一端連接從動手小臂（10），從動手大臂（9）下端連接從動手小臂（10），上端則與穿墻管（11）連接；所述的力傳動單元包括穿墻管（11），穿墻管軸承（12）和定位手柄（13），穿墻管軸承（12）與支撐體（14）隔離固定，穿墻管（11）套接在穿墻管軸承（12）?一端，穿墻管軸承（12）另一端外部固定有定位手柄（13）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主從機械手，其特征是：所述的電動驅(qū)動控制單元包括第一電動驅(qū)動單元（15）和第二電動驅(qū)動單元（16），第一電動驅(qū)動單元（15）位于轉(zhuǎn)接段（6）上，第二電動驅(qū)動單元（16）位于主動手大臂（3）和主動手小臂（4）的連接處；第一電動驅(qū)動單元（15）和第二電動驅(qū)動單元（16）分別為兩個結(jié)構(gòu)相同驅(qū)動電機。