[實用新型]一種無人駕駛果園施肥機器人

有效

• 申請號: 201420052104.2
• 申請日: 2014-01-26
• 公開（公告）號: CN203675606U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 王秀;馬偉;鄒偉;蘇帥;張志強;王松林
• 申請（專利權）人: 北京農業信息技術研究中心
• 主分類號: A01C23/02
• 分類號: A01C23/02;B25J9/18
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 孟憲功

1.一種無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，包括設置在機器人車架上的控制器、傳感系統和施肥機構；所述傳感系統用于測量相鄰兩行果樹的空間位置、三維體積和果樹枝條空間分布位置的數據信息，并將該數據信息發送至所述控制器；所述控制器對接收到的數據信息進行處理，得出果樹枝條的空間位置，并通過機器人的轉向機構自動調節該機器人的行走軌跡，同時，所述控制器控制所述施肥機構對果樹進行施肥。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，所述控制器包括單片機；所述單片機上設有用于數據信息處理的硬件邏輯電路，且該單片機與所述傳感系統連接。

3.根據權利要求1或2所述的無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，所述傳感系統包括設置在車架左側的左超聲波傳感器和設置在該車架右側的右超聲波傳感器，所述左超聲波傳感器和右超聲波傳感器分別與所述控制器連接。

4.根據權利要求1所述的無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，所述機器人的轉向機構上設有用于驅動該轉向機構的電動器；所述電動器與所述控制器連接，且該電動器上設有用于自動存儲轉角值的編碼器。

5.根據權利要求1所述的無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，所述施肥機構包括溶液箱和注肥盤；所述注肥盤上設有多個沿該注肥盤圓周方向均勻分布的注肥頭，每個注肥頭與所述溶液箱通過施肥管路連接，且每個施肥管路上均設有施肥閥；所述施肥閥與控制器連接。

6.根據權利要求5所述的無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，所述溶液箱內分割為多個部分，其中的一部分為用來儲存清水的獨立密閉結構，且通過所述施肥管路與所述注肥頭連接，其余部分用于存儲肥水溶液。

7.根據權利要求6所述的無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，所述溶液箱內存儲肥水溶液的部分通過設孔的擋板阻隔。

8.根據權利要求5～7任一項所述的無人駕駛果園施肥機器人，其特征在于，所述溶液箱的材質為不銹鋼。