[實(shí)用新型]一種康復(fù)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420047222.4
• 申請(qǐng)日: 2014-01-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203724419U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王玨;鄭楊;王剛;高琳;秦永輝;陳壘;郭小鳳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A63B23/16
• 代理公司: 西安智大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61215
• 代理人: 弋才富

1.一種康復(fù)機(jī)械手，包括機(jī)械手底板(1)，其特征在于，機(jī)械手底板(1)上側(cè)平面用于固定手部機(jī)械結(jié)構(gòu)和動(dòng)力控制系統(tǒng)，下側(cè)面為弧形面以適應(yīng)人手結(jié)構(gòu)，通過(guò)繃帶固定于手部；手部機(jī)械結(jié)構(gòu)為五組相同的結(jié)構(gòu)適用于五指，其結(jié)構(gòu)為：機(jī)械手底板上(1)上通過(guò)電機(jī)固定底座(2)固定直線推桿電機(jī)(3)，直線推桿電機(jī)(3)為機(jī)械手的屈曲和伸展提供動(dòng)力，直線推桿電機(jī)(3)與電機(jī)固定底座(2)通過(guò)銷釘鏈接并能夠圍繞電機(jī)固定底座(2)上的銷釘進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直線推桿電機(jī)(3)端部通過(guò)銷釘連接弧形架(5)的一端且能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，弧形架(5)的另一端與推桿(6)一端相連接；弧形架（5）上的孔和雙側(cè)位固定架（4）的孔同軸相連，推桿(6)另一端與手指固定座（9）相連，在手指固定座(9)上設(shè)置有繃帶，在手指固定座（9）及繃帶上還設(shè)置有檢測(cè)手指伸展的壓力傳感器(10)和手指屈曲的壓力傳感器(11)；

動(dòng)力控制系統(tǒng)包括與直線推桿電機(jī)(3)相連的主控器（12），主控器（12）采用的是基于ARM-Cortex-M3架構(gòu)下的STM32F107VC，STM32F107擁有全速USB（OTG）接口，兩路CAN2.0B接口，以及以太網(wǎng)10/100MAC模塊，主控器（12）實(shí)現(xiàn)手指端外側(cè)壓力傳感器(10)、手指端內(nèi)側(cè)壓力傳感器(11)及直線推桿電機(jī)(3)內(nèi)嵌的直線位移傳感器反饋的各信號(hào)的采集，并根據(jù)采集的信號(hào)驅(qū)動(dòng)直線推桿電機(jī)(3)運(yùn)動(dòng)；主控器（12）內(nèi)的信號(hào)調(diào)理單元用于手指端外側(cè)壓力傳感器(10)、手指端內(nèi)側(cè)壓力傳感器(11)以及直線推桿電機(jī)(3)內(nèi)嵌的直線位移傳感器信號(hào)的處理，并將處理后信號(hào)送到采集板進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)機(jī)械手，其特征在于，所述的推桿（6）上設(shè)置有雙向限位螺釘(7)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)機(jī)械手，其特征在于，所述的推桿（6）上設(shè)置不同位置的調(diào)節(jié)孔（8）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)機(jī)械手，其特征在于，所述的弧形架（5）上設(shè)置有伸縮孔以便調(diào)節(jié)圓弧半徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)機(jī)械手，其特征在于，所述的手指端外側(cè)壓力傳感器(10)和手指端內(nèi)側(cè)壓力傳感器(11)采用薄膜壓阻式傳感器。