[實用新型]自主移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420039171.0
• 申請日: 2014-01-21
• 公開（公告）號: CN203658843U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 胡濤
• 申請（專利權）人: 北京博創(chuàng)尚和科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務所 11337
• 代理人: 趙建剛

1.一種自主移動機器人，其特征在于，包括：機器人軀體、分別安裝于所述機器人軀體兩側的左機械手和右機械手、可轉動安裝于所述機器人軀體上部的頭部、安裝于所述機器人軀體下部的四方避碰環(huán)、安裝于所述機器人軀體下部兩側的左萬向輪和右萬向輪以及若干個外圍設備；?

其中，所述機器人軀體內部由上至下分三層設置，第一層安裝作為唯一主機的機載PC機以及所述外圍設備；?

第二層安裝運動控制卡、MultiFlex控制卡、數(shù)字舵機控制卡和姿態(tài)測量設備；所述機載PC機通過RS-232接口與所述數(shù)字舵機控制卡連接；所述機載PC機通過RS-232接口與RS-422全雙工總線連接，所述運動控制卡、所述MultiFlex控制卡和所述姿態(tài)測量設備以從機形式搭載于所述RS-422全雙工總線；?

第三層安裝運動/執(zhí)行機構、超聲波傳感器和采集傳感器；所述采集傳感器與所述MultiFlex控制卡連接；所述超聲波傳感器連接到所述RS-422全雙工總線；所述運動/執(zhí)行機構包括：左電機驅動器、右電機驅動器、左電機、右電機和模擬舵機；所述運動控制卡通過RS-232接口分別連接所述左電機驅動器和所述右電機驅動器；其中，所述左電機驅動器用于驅動用于改變左萬向輪速度的左電機，所述右電機驅動器用于驅動用于改變右萬向輪速度的右電機；所述數(shù)字舵機控制卡連接用于驅動控制所述左機械手和所述右機械手動作的模擬舵機。?

2.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人，其特征在于，所述外圍設備包括：麥克風、揚聲器、輸入輸出設備和顯示屏。?

3.根據(jù)權利要求2所述的自主移動機器人，其特征在于，所述揚聲器為立體聲揚聲器；所述輸入輸出設備為鍵盤和鼠標；所述顯示屏為液晶顯示屏或觸摸屏。?

4.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人，其特征在于，還包括供電電路；所述供電電路包括：電源管理芯片、電源接口電路、電池、開關電源、充電器和總開關；所述充電器用于向所述電池充電；?

所述電源管理芯片的輸入端通過所述電源接口電路分別與所述電池、所述開關電源和所述總開關連接；所述電源管理芯片的第一輸出端與所述機載PC機電連接；所述電源管理芯片的第二輸出端通過主板分別與所述運動控制卡、所述MultiFlex控制卡及擴展設備電連接；所述電源管理芯片的第三輸出端分別與所述左電機驅動器和所述右電機驅動器電連接。?

5.根據(jù)權利要求4所述的自主移動機器人，其特征在于，所述電源接口電路具有4路指示燈，分別為：系統(tǒng)電源指示燈、外部供電指示燈、機載PC機硬盤指示燈和機載PC機電源指示燈。?

6.根據(jù)權利要求4所述的自主移動機器人，其特征在于，所述主板配置有4個標準模塊卡卡位；其中，第一標準模塊卡卡位和第二標準模塊卡卡位共同搭載一個MultiFlex控制卡；第三標準模塊卡卡位搭載一個運動控制卡；第四標準模塊卡卡位搭載通訊電路。?

7.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人，其特征在于，所述姿態(tài)測量設備包括羅盤、陀螺儀傳感器和傾角傳感器。?

8.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人，其特征在于，所述采集傳感器包括紅外傳感器、光強傳感器、溫度傳感器、聲強傳感器、氣體傳感器和碰撞傳感器。?

9.根據(jù)權利要求8所述的自主移動機器人，其特征在于，所述紅外傳感器的數(shù)量為兩個，用于檢測運動邊緣；?

所述溫度傳感器為美國National?Semiconductor公司的LM35溫度傳感器；?

所述紅外傳感器、所述光強傳感器、所述溫度傳感器、所述聲強傳感器和所述氣體傳感器均配置SIG/VCC/GND三線制接口，連接到所述MultiFLEX控制卡的模擬量輸入通道；?

所述碰撞傳感器配置SIG/VCC/GND三線制接口，連接到MultiFLEX控制卡的數(shù)字量輸入通道。?

10.根據(jù)權利要求8所述的自主移動機器人，其特征在于，還包括232-422通訊板；所述232-422通訊板通過USB-232線纜與所述機載PC機連接。?