[實用新型]一種用于罐蓋抓取的磁性機械手

有效

• 申請號: 201420036766.0
• 申請日: 2014-01-21
• 公開（公告）號: CN203697019U
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發明（設計）人: 駱江波;楊春香;姚旭飛
• 申請（專利權）人: 義烏市易開蓋實業公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/08
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術領域

本實用新型涉及一種罐蓋生產設備技術領域，尤其是涉及一種用于罐蓋抓取的磁性機械手。

背景技術

食品罐頭的罐蓋的生產工藝非常復雜，各工序自成一體，相互獨立，傳統的工序轉換方式是由人工手工搬運，即在上一道工藝完成后由人工將收集好后的蓋子直接搬運到下一道工藝送蓋通道或裝箱待下一道工藝用。人工手工搬運，一方面不利于食品衛生，另一方面操作工人的勞動強度非常大，且罐蓋容易散落，具有安全隱患。公開日為2012年7月18日，公開號為CN102581603A的中國專利文件公開了一種機械手，包括：水平引導件，被安裝在軸承的內圈或外圈上，并具有反作用力支座；豎直引導件，能夠沿水平引導件滑動；水平直線運動執行元件，被安裝在反作用力支座和豎直引導件之間；自動扳手；扳手夾具，具有用于夾持自動扳手的夾持部分和沿豎直引導件滑動的豎直滑動部分；豎直直線運動執行元件，被豎直地安裝于豎直引導件的直線運動執行元件安裝部和扳手夾具之間，以使扳手夾具沿著豎直引導件滑動；控制系統，控制水平直線運動執行元件和垂直直線運動執行元件的伸縮和自動扳手的操作。這種機械手可用于緊固外圈和內圈能夠相對旋轉的軸承上的螺栓，能夠實現對具有多個螺栓的大型軸承進行自動化緊固。公開日為2011年2月9日，公開號為CN101966703A的中國專利文件公開了一種裝料取料機械手,包括托架,托架與四連桿機構連接,四連桿機構通過相連的定位套和頂桿與機械手臂相連,四連桿機構的上搖臂與彈簧一端連接,機械手臂的尾部設有轉輪,轉輪上設有絲杠,絲杠穿過設置于機械手臂端面的螺母與機械手臂的內腔中的滑動軸一端相連,滑動軸另一端與機械手臂內腔中的鋼絲繩一端相連,鋼絲繩另一端與彈簧另一端相連;絲杠與設置于滑座上的絲杠驅動機構相連,滑座與導軌相連。本發明具有結構簡單,使用方便,無需使用傳感器就可實現對工件輕取輕放等特點,適用于薄壁,易碎,非導磁性,不規則外形的裝料取料,特別是適用于高真空系統的裝料取料。上述結構的機械手均無法解決食品罐蓋類鐵質薄片工件的轉運問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是為解決現有技術的食品罐蓋工件轉運過程勞動強度大、生產效率低且可能對食品衛生產生影響的問題，提供一種生產效率高、對食品衛生影響小的用于罐蓋抓取的磁性機械手。

本實用新型為解決上述技術問題所采用的技術方案是，一種用于罐蓋抓取的磁性機械手，包括一橫臂，橫臂的長度方向上設有開口向下的長槽，長槽內設有可上下移動的長條狀磁鐵，橫臂上方設有磁鐵升降氣缸，長槽的槽底設有貫穿橫臂的通孔，磁鐵升降氣缸的活塞桿穿過通孔與長條狀磁鐵固定連接，橫臂的兩端設有罐蓋定位氣缸，罐蓋定位氣缸的活塞軸與橫臂的長度方向平行，活塞軸上連接有滑動塊，滑動塊的下方設有罐蓋固定爪。本實用新型是一種用于搬運鐵質食品罐蓋的機械手，該機械手由橫臂、氣缸、長條狀磁鐵及固定爪等部件構成，它的工作原理是模仿人的搬運動作而形成的，首先需搬運的食品罐蓋需分成一定長度的段條，兩端的固定爪從兩端護住罐蓋，磁鐵的磁場力吸附住罐蓋來實現食品罐蓋的搬運。當抓取罐蓋條時，機械手靠近罐蓋條，使橫臂與罐蓋條處于相互平行的位置，磁鐵升降氣缸向下伸出活塞桿，推動裝在活塞桿下端的磁鐵下降吸附住罐蓋條，然后罐蓋定位氣缸收縮帶動固定爪護住罐蓋，就可以搬運罐蓋；當需放下罐蓋條時，機械手帶著罐蓋條來到罐蓋放置位，罐蓋定位氣缸的活塞軸伸出，固定爪離開罐蓋條，磁鐵升降氣缸收回活塞桿，磁鐵上升遠離罐蓋條，罐蓋條失去磁場吸附力，在重力作用下落在罐蓋放置位上。該機械手可安裝在機器人手臂上，與機器人共同完成罐蓋條從上一工序搬運到下一工序的空間轉換工作，該機械手同時可適用于各種形狀的鐵質罐蓋，機械手的長度隨罐蓋條長短的而定。本實用新型解決了現有技術的食品罐蓋工件轉運過程勞動強度大、生產效率低且可能對食品衛生產生影響的問題，具有生產效率高，安全衛生的特點。

作為優選，磁鐵升降氣缸為兩個，對稱設置在橫臂兩端上方的罐蓋定位氣缸之間。兩個磁鐵升降氣缸可以使磁鐵在罐蓋條偏載保持平衡，使罐蓋運送更加平穩；當罐蓋條長度較短時，單個磁鐵升降氣缸也可以滿足要求，而當罐蓋條長度較長時，也可以采用兩個以上的磁鐵升降氣缸，采用兩個或兩個以上氣缸時，氣缸同步工作。

作為優選，橫臂包括頂板和設置在頂板兩側下方的側板，頂板與側板固定連接構成所述的橫臂，所述的磁鐵升降氣缸固定在頂板上。用一塊頂板及兩塊側板組合成橫臂，頂板下方兩塊側板之間的空間即構成用于磁鐵升降的長槽，同時磁鐵升降氣缸可以固定在頂板上，長槽槽底的通孔則直接開設在頂板上即可，這樣橫臂加工方便，成本低。