[實用新型]以定距三球為視覺標(biāo)志物的室內(nèi)自動運(yùn)輸車定位系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201420035649.2 | 申請日： | 2014-01-20 |
| 公開（公告）號： | CN205175398U | 公開（公告）日： | 2016-04-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 蘇成悅;林劍冰 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東工業(yè)大學(xué);蘇成悅;林劍冰 |
| 主分類號： | G01C11/00 | 分類號： | G01C11/00;G08C17/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510006 廣東省廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定距三球 視覺 標(biāo)志 室內(nèi) 自動 運(yùn)輸車 定位 系統(tǒng) | ||
1.一種以定距三球為視覺標(biāo)志物的室內(nèi)自動運(yùn)輸車定位系統(tǒng)，其特征在于由特定組合的三球標(biāo)志物作為定位目標(biāo)，間接實現(xiàn)室內(nèi)自動運(yùn)輸車位置、方向及傾角的檢測；
所述特定組合的三球標(biāo)志物由兩個半徑相同的小球和一個半徑為小球半徑2倍的大球組合而成，且兩個小球球心與大球球心距離都為大球半徑的4倍，三球球心構(gòu)成一個以小球球心與大球球心的距離為腰長，頂角為120°的平面等腰三角形，該平面與自動運(yùn)輸車底盤平面平行，三個球均可分別裝入三種不同顏色的LED，搭配成27種不同編號的標(biāo)志物；
所述大球用于標(biāo)志物在室內(nèi)地面中的位置判斷；
所述等腰三角形用于標(biāo)志物方向的檢測，即等腰三角形中頂點為大球球心的點作為原點，與底邊中點構(gòu)成的射線在室內(nèi)地面指向的方向即為標(biāo)志物方向；
所述平面用于標(biāo)志物傾角檢測，即三小球的球心所構(gòu)成平面與室內(nèi)平面產(chǎn)生的夾角作為標(biāo)志物的傾角；
所述不同編號為采用00代表紅色，01代表綠色，10代表藍(lán)色，使用6位二進(jìn)制數(shù)來表示不同顏色組合的標(biāo)志物。
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