[實(shí)用新型]絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420016977.8
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN203798827U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚正齊;何鵬;張俊
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市北粵科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G01R1/02
• 分類號: G01R1/02;G01R1/04
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及絕緣子檢測領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種絕緣子檢測機(jī)器人的夾緊機(jī)構(gòu)及采用該夾緊機(jī)構(gòu)的檢測機(jī)器人。

背景技術(shù)

絕緣子在輸配電系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，直接決定了整個電網(wǎng)的安全運(yùn)行，其對電氣設(shè)備或?qū)w既要起絕緣作用，又要起固定懸掛作用，因此其質(zhì)量主要取決于電氣絕緣性能和力學(xué)性能。由于絕緣子長期運(yùn)行于強(qiáng)電場、高溫日照、機(jī)械應(yīng)力、濕度、污穢物等環(huán)境下，當(dāng)其劣化達(dá)到一定程度時，可能出現(xiàn)內(nèi)部裂縫、表面破損、絕緣阻抗降低、污閃甚至產(chǎn)生擊穿故障，均對供電系統(tǒng)的可靠性提出了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，因此，對絕緣子的定期檢測并更換就顯得尤為重要。

目前，國內(nèi)的絕緣子在線檢測基本都是人工操作完成。通過絕緣桿掛載檢測儀器，遞送至絕緣子處，儀器上的兩個探測觸角分別接觸兩個相鄰的絕緣子片的金屬部分，量得電壓降，依此逐一測量，得到整個絕緣子串的電壓分布圖，根據(jù)絕緣子串的電壓分布規(guī)律，來判斷絕緣子串中是否有故障片。考慮到絕緣桿的重量和擾度，以及檢測人員高空作業(yè)的安全性和工作強(qiáng)度，這樣的一種傳統(tǒng)的檢測形式是比較落后的，效率低，危險性高，作業(yè)強(qiáng)度大。

為此，多種形式的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人已被公開，相比于傳統(tǒng)作業(yè)模式，可以消除高空以及強(qiáng)電磁場環(huán)境下對施工人員所造成的潛在安全隱患，減少人力投入，避免因人工測量疏忽導(dǎo)致的測量誤差，提高了檢測工作的整體效率。然而，現(xiàn)階段所公開的能應(yīng)用于懸垂絕緣子串的帶電檢測機(jī)器人其固定裝置多采用環(huán)抱式支架結(jié)構(gòu)，不但與絕緣子形狀的適配困難，懸垂穩(wěn)定性差，而且由于其始終保持與絕緣子的相對緊貼關(guān)系，反而會為行進(jìn)過程增加與運(yùn)動方向相反的阻力，這就要求機(jī)器人采用更高功率的行進(jìn)電機(jī)，導(dǎo)致設(shè)備整體重量的增大，為固定裝置提出了更高的要求，在設(shè)計上形成了惡性循環(huán)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊，保持所述絕緣子檢測機(jī)器人固定在絕緣子串上且垂直方向運(yùn)動平穩(wěn)的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及采用該種夾緊機(jī)構(gòu)的絕緣子檢測機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供一種絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)包括：基座、第一夾持座、第二夾持座、信號檢測裝置、驅(qū)動裝置、傳動裝置、夾持件固定座以及夾持件；

其中，所述第一夾持座與第二夾持座安裝在所述基座一端的上下兩側(cè)，分別用于抵持兩個相鄰絕緣子；所述驅(qū)動裝置安裝在所述基座內(nèi)，電連接所述信號檢測裝置并傳動連接所述傳動裝置，所述夾持件固定座安裝在所述傳動裝置一端，所述夾持件固定在所述夾持件固定座上，所述驅(qū)動裝置根據(jù)所述信號檢測裝置提供的反饋信號通過傳動裝置驅(qū)動所述夾持件旋轉(zhuǎn)一特定角度后對所述夾持件施加朝向所述基座拉力進(jìn)行拉伸，使所述夾持件卡持在兩個相鄰的所述絕緣子之間并帶動所述第一夾持座以及第二夾持座與相對應(yīng)的絕緣子抵持，實(shí)現(xiàn)夾緊。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述信號檢測裝置包括：

安裝在所述第一夾持座的凹槽中，用于根據(jù)所述第一夾持座與所述絕緣子之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅(qū)動裝置中的第一信號檢測器；

安裝在所述第二夾持座的凹槽中，用于根據(jù)所述第二夾持座與所述絕緣子之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅(qū)動裝置中的第二信號檢測器；

安裝在所述夾持件固定座內(nèi)部的容納空間內(nèi)，用于根據(jù)所述夾持件的夾緊狀態(tài)檢測夾緊信號，并將所述夾緊信號反饋至所述驅(qū)動裝置的第三信號檢測器。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述第一信號檢測器以及第二信號檢測器為漫反射型光電傳感器。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述第三信號檢測器包括：

安裝在所述夾持件固定座中，用于將壓力轉(zhuǎn)換為壓縮應(yīng)變的彈簧；

安裝在所述夾持件固定座中，用于將彈簧空間形變轉(zhuǎn)換為電學(xué)信號的U型槽光電傳感器；

固定在所述彈簧的一端，用于遮擋所述U型槽光電傳感器所發(fā)射的光信號從而產(chǎn)生一個電信號的擋片。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述信號檢測裝置還與絕緣子檢測機(jī)器人的升降控制器電連接。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動裝置包括：

安裝在所述基座上，用于為所述夾持件完成夾持動作提供扭矩的的夾緊電機(jī)；

與所述信號檢測裝置電連接，用于根據(jù)所述信號檢測裝置反饋的信號驅(qū)動或制動所述夾緊電機(jī)的夾緊控制器。