[發(fā)明專利]一種緊固機(jī)器人的取放工件與緊固模塊

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410856003.5
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN104647018B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王承剛;崔永明;田志濤
• 申請（專利權(quán)）人: 大連運(yùn)明自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B25J19/00
• 代理公司: 大連智高專利事務(wù)所(特殊普通合伙)21235
• 代理人: 李猛

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能化緊固裝配機(jī)器人，尤其涉及其工件自動(dòng)取放與緊固模塊。

背景技術(shù)

近幾年來，隨著經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展、產(chǎn)業(yè)格局的變化、社會(huì)人均收入的不斷提高，以往勞動(dòng)密集型的裝配生產(chǎn)模式面臨著巨大挑戰(zhàn)，而其中以自動(dòng)化程度較低的多體緊固連接裝配環(huán)節(jié)問題尤為突出：

1)裝配效率亟待提高：裝備制造行業(yè)由于產(chǎn)品迥異、規(guī)格多樣，行業(yè)內(nèi)難以實(shí)施完全自動(dòng)化的裝配流水線，尤其是緊固連接在定位、上下料、緊固等諸多環(huán)節(jié)，仍然處于手工作業(yè)狀態(tài)，工作不連續(xù)，準(zhǔn)結(jié)時(shí)間過長，勞動(dòng)效率非常低，已經(jīng)成為了很多企業(yè)裝配效率的瓶頸。

2)人力資源波動(dòng)較大：由于目前緊固裝配的手工作業(yè)特點(diǎn)，對操作者依賴性強(qiáng)，人員變動(dòng)影響較大。但是，隨著國內(nèi)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，勞動(dòng)力成本和勞動(dòng)就業(yè)機(jī)會(huì)不斷增加，勞動(dòng)者人力資源流失情況嚴(yán)重，裝配過程無法有效保障。

3)裝配成本不斷提高：隨著勞動(dòng)力成本的不斷提高，原有裝備業(yè)勞動(dòng)力密集型的工作模式導(dǎo)致企業(yè)成本不斷增加，市場競爭力不斷下降。

針對上述問題，緊固裝配的自動(dòng)化將成為裝備制造行業(yè)下一步發(fā)展的必然趨勢，才能幫助企業(yè)有效提高生產(chǎn)效率、減少生產(chǎn)成本、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高產(chǎn)品質(zhì)量，進(jìn)一步提升企業(yè)競爭實(shí)力。

申請人大連運(yùn)明自動(dòng)化技術(shù)有限公司近年來專注于自動(dòng)緊固裝置的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化，擁有了多項(xiàng)專利技術(shù)。申請的多軸吹送分配式螺釘高速智能自動(dòng)緊固裝配機(jī)(專利號201110138253.1)、高速智能化緊固裝配平臺(tái)系統(tǒng)(專利號201110227446.4)均獲得發(fā)明專利授權(quán)，另外還有許多申請?jiān)賹彙Ｈ欢@些技術(shù)均沒有涉及到待緊固工件的自動(dòng)取放技術(shù)、也沒涉及到螺釘緊固時(shí)的螺釘脫落保護(hù)技術(shù)。因此，針對實(shí)際市場需要，我們對此進(jìn)行研發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有緊固生產(chǎn)方式中所出現(xiàn)的上述一系列問題，提供一種緊固機(jī)器人的取放工件與緊固模塊。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

與緊固件陣列裝置、自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)、斯卡拉機(jī)械手協(xié)同工作；斯卡拉機(jī)械手設(shè)置在緊固件陣列裝置一側(cè)，其末端上下輸出軸分別設(shè)置上連接板、下連接板，兩個(gè)連接板之間設(shè)置Z軸伺服單元的滑臺(tái)，滑臺(tái)上的滑塊設(shè)置緊固模塊；

緊固模塊包括緊固伺服電機(jī)、緊固伺服電機(jī)通過輸出軸連接刀頭，輸出軸外套吸釘管，刀頭旁設(shè)置受釘器，出釘口旁設(shè)置螺釘有無傳感器，檢測有釘時(shí)才能執(zhí)行打釘動(dòng)作，受釘器旁設(shè)置防脫釘單元，防脫釘單元包括氣缸和擋塊，刀頭執(zhí)行螺釘緊固或拆卸動(dòng)作時(shí)，擋塊打開，其余動(dòng)作時(shí)擋塊封閉出釘口，防止螺釘?shù)拿撀洌?/p>

下連接板下部設(shè)置取放工件模塊，整個(gè)模塊設(shè)置在帶彈簧的取料滑臺(tái)上，取料滑臺(tái)上設(shè)置氣爪單元，氣爪單元包括氣爪氣缸和夾持塊，在夾持塊里側(cè)設(shè)置定位銷；取工件時(shí)，Z軸伺服單元移動(dòng)到工件上部，定位銷接觸到工件定位，氣爪單元打開夾持塊抓取工件，并將工件移動(dòng)到工件打釘位置，緊固模塊執(zhí)行打釘緊固動(dòng)作。

本發(fā)明的有益效果是：在以往的螺釘機(jī)基礎(chǔ)上進(jìn)一步創(chuàng)新，增加斯卡拉機(jī)械手、取放工件模塊，實(shí)現(xiàn)工件取入和存放無人化的功能，緊固模塊由伺服電機(jī)帶動(dòng)較為創(chuàng)新，同時(shí)防脫釘單元可以進(jìn)行螺釘緊固時(shí)的螺釘脫落保護(hù)，使得本發(fā)明具有功能全面、自動(dòng)化程度高、效率高的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。

圖1為本發(fā)明應(yīng)用到系統(tǒng)中的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖2為本發(fā)明的緊固模塊部分結(jié)構(gòu)原理圖。

圖中，1.緊固件陣列裝置，2.斯卡拉機(jī)械手，3.取放工件模塊，4.緊固模塊，6.上連接板,7.下連接板,8.Z軸伺服單元,9.緊固伺服電機(jī),10.吸釘管,11.受釘器,12.螺釘有無傳感器,13.氣缸,14.擋塊,15.取料滑臺(tái),16.氣爪單元,17.氣爪氣缸,18.夾持塊,19.定位銷,20.工件,21.取釘存放模塊,22.工件打釘位置,23.釘盒,24.接釘氣缸,25.接釘夾持塊，26.真空發(fā)生器接口，27.打釘氣缸。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例如下：

一種緊固機(jī)器人的取放工件與緊固模塊，以下是其具體應(yīng)用到的一種自動(dòng)取放工件的緊固機(jī)器人的實(shí)施例，

一種自動(dòng)取放工件的緊固機(jī)器人，包括緊固件陣列裝置1、自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)；