[發明專利]一種無人飛行器對斜山坡輸電線路進行巡視的方法

在審

• 申請號: 201410854244.6
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN104503465A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 周晨暉;陳杰;李郭然;林火煅;鄭黎明;鄭惠平;郭奕程;林培勇
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網福建省電力有限公司;國網福建省電力有限公司漳州供電公司;廈門南羽科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廈門市首創君合專利事務所有限公司 35204
• 代理人: 連耀忠

1.一種無人飛行器對斜山坡輸電線路進行巡視的方法，其特征在于，是基于電源模塊、主處理模塊、旋翼電機拖動模塊、姿態檢測模塊、無線視頻模塊、數據存儲模塊、GPS定位模塊、無線遙控模塊和遠程控制器所構成的飛行器系統實現的；該方法包括如下步驟：

A.啟動飛行器；

B.飛行器的主處理模塊按照桿塔由低到高的順序讀取數據存儲模塊內存儲的斜山坡上的對應桿塔的位置信息和高度信息；

C.飛行器的主處理模塊向旋翼電機拖動模塊發送控制命令，控制飛行器沿著垂直方向飛行；

D.飛行器的姿態檢測模塊、GPS定位模塊實時采集飛行器的高度信息和位置信息；

E.飛行器的主處理模塊將飛行器的實時高度信息與數據存儲模塊內所讀取的高度信息進行比較，當飛行器的實時高度信息達到數據存儲模塊內所讀取的高度信息時，執行下一步驟，否則返回步驟C；

F.飛行器的主處理模塊向旋翼電機拖動模塊發送控制命令，控制飛行器沿著預置的水平方向飛行；

G.飛行器的無線視頻模塊實時拍攝輸電線路的圖像信息，并將圖像信息發送給遠程控制器，進行遠程監視；

H.飛行器的姿態檢測模塊、GPS定位模塊實時采集飛行器的高度信息和位置信息；

I.飛行器的主處理模塊將飛行器的實時置信息與數據存儲模塊內所讀取的位置信息進行比較，當飛行器的實時位置信息與數據存儲模塊內所讀取的位置信息相吻合時，執行下一步驟，否則返回步驟F；

J.飛行器的主處理模塊判斷桿塔信息是否讀取完，若未讀完，則返回步驟B，若已讀完，則結束；

其中，所述姿態檢測模塊具有陀螺儀傳感器、加速度傳感器和大氣壓傳感器；所述的陀螺儀傳感器用來采集飛行器俯仰角速率、橫滾角速率、偏航角速率三個方向的角速率；所述的加速度傳感器用來對陀螺儀傳感器的測量值進行修正與補償；所述的大氣壓傳感器用來檢測飛行器當前的飛行高度；

所述的無線視頻模塊具有攝像頭和無線視頻處理模塊；所述攝像頭用來對飛行器飛行時的現場圖像進行采集，所述無線視頻處理模塊用來將攝像頭采集到的現場圖像進行編碼處理并將編碼后的現場圖像傳輸至遠程控制器；

所述GPS定位模塊用來確定當前飛行器的位置及飛行器飛行的目的位置，并將飛行器的位置信息傳輸至主處理模塊；

所述旋翼電機拖動模塊根據主處理模塊發出的飛行控制命令來調整飛行器的飛行狀態；

所述數據存儲模塊內預先存儲有斜山坡上各個桿塔的位置信息和高度信息；

所述無線遙控模塊用來發送飛行器的飛行狀態信息至所述遠程控制器，并且接收遠程控制器發送的控制信息至主處理模塊；

所述遠程控制器，用于接收無線視頻模塊傳輸的現場圖像，還用于發送遠程控制命令至無線遙控模塊；

所述主處理模塊結合姿態檢測模塊所檢測到的飛行器的飛行狀態數據、GPS定位模塊確定的飛行器的位置信和數據存儲模塊內存儲存儲的信息進行分析處理后發送控制信息至所述旋翼電機拖動模塊進而控制飛行器的飛行路線及飛行狀態；所述主處理模塊還根據無線遙控模塊傳輸的遠程控制命令來發送飛行控制命令至旋翼電機拖動模塊中的電機。