[發明專利]運動估計方法及裝置在審
| 申請號： | 201410854079.4 | 申請日： | 2014-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN105100546A | 公開（公告）日： | 2015-11-25 |
| 發明（設計）人： | 徐瑞;陳曉;王平;張貴峰;王英潔;陳艷芳;周筑博;楊鶴猛;趙恩偉 | 申請（專利權）人： | 天津航天中為數據系統科技有限公司;南方電網科學研究院有限責任公司 |
| 主分類號： | H04N5/14 | 分類號： | H04N5/14 |
| 代理公司： | 北京市金棟律師事務所 11425 | 代理人： | 賈冠楠 |
| 地址： | 300301 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 運動 估計 方法 裝置 | ||
1.一種運動估計方法，其特征在于，包括：
將參考幀和當前幀的笛卡爾坐標轉換為極坐標，在所述極坐標下進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的旋轉矢量和縮放矢量；
根據所述旋轉矢量和所述縮放矢量對所述當前幀進行插值，得到旋轉縮放后的當前幀；
對所述旋轉縮放后的當前幀進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的運動矢量。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
將參考幀和當前幀的笛卡爾坐標轉換為極坐標之前，還包括：以參考幀和當前幀的原始圖像為最底層構建圖像高斯金字塔，得到層數為L的參考幀金字塔和當前幀金字塔；
根據所述旋轉矢量和所述縮放矢量對所述當前幀進行插值，得到旋轉縮放后的當前幀，包括：將所述旋轉矢量和所述縮放矢量插值到所述當前幀金字塔的各層圖像，得到旋轉縮放后的當前幀金字塔；
對所述旋轉縮放后的當前幀進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的運動矢量，包括：從插值得到的當前幀圖像高斯金字塔的最高層開始，對最高層進行灰度投影處理得到平移運動矢量，并將平移矢量放大預定倍數后插入到下一層圖像中，再對插入平移矢量后的所述下一層圖像進行灰度投影處理得到平移運動矢量，將平移運動矢量放大所述預定倍數后插入所述下一層圖像的下一層，直到所述插值得到的當前幀圖像高斯金字塔的最底層；對所述插值得到的最底層進行分塊灰度投影，得到所述當前幀的運動矢量，其中，所述預定倍數與構建圖像金字塔分辨率調整的倍數對應。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，將參考幀和當前幀的笛卡爾坐標轉換為極坐標，在所述極坐標下進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的旋轉矢量和縮放矢量，包括：
對所述當前幀金字塔和所述參考幀金字塔的最高層的笛卡爾坐標轉換為極坐標，在所述極坐標下進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的旋轉矢量和縮放矢量。
4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，對所述插值得到的最底層進行分塊灰度投影，得到所述當前幀的運動矢量，包括：
對所述插值得到的最底層進行分塊灰度投影，得到各個分塊的運動矢量；建立運動模型，利用各分塊的運動矢量確定相機載體的運動矢量。
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：對當前幀的金字塔、灰度曲線進行循環利用。
6.一種運動估計裝置，其特征在于，包括：
第一處理模塊，用于將參考幀和當前幀的笛卡爾坐標轉換為極坐標，在所述極坐標下進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的旋轉矢量和縮放矢量；
插值模塊，用于根據所述旋轉矢量和所述縮放矢量對所述當前幀進行插值，得到旋轉縮放后的當前幀；
第二處理模塊，用于對所述旋轉縮放后的當前幀進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的運動矢量。
7.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，
所述裝置，還包括：建立模塊，用于以參考幀和當前幀的原始圖像為最底層構建圖像高斯金字塔，得到層數為L的參考幀金字塔和當前幀金字塔；
所述插值模塊，用于將所述旋轉矢量和所述縮放矢量插值到所述當前幀金字塔的各層圖像，得到旋轉縮放后的當前幀金字塔；
所述第二處理模塊，用于從插值得到的當前幀圖像高斯金字塔的最高層開始，對最高層進行灰度投影處理得到平移運動矢量，并將平移矢量放大預定倍數后插入到下一層圖像中，再對插入平移矢量后的所述下一層圖像進行灰度投影處理得到平移運動矢量，將平移運動矢量放大所述預定倍數后插入所述下一層圖像的下一層，直到所述插值得到的當前幀圖像高斯金字塔的最底層；對所述插值得到的最底層進行分塊灰度投影，得到所述當前幀的運動矢量，其中，所述預定倍數與構建圖像金字塔分辨率調整的倍數對應。
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一處理模塊，用于對所述當前幀金字塔和所述參考幀金字塔的最高層的笛卡爾坐標轉換為極坐標，在所述極坐標下進行灰度投影處理，得到所述參考幀與所述當前幀之間的旋轉矢量和縮放矢量。
9.根據權利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述第二處理模塊，用于對所述插值得到的最底層進行分塊灰度投影，得到各個分塊的運動矢量；建立運動模型，利用各分塊的運動矢量確定相機載體的運動矢量。
10.根據權利要求6至8中任一項所述的裝置，其特征在于，對當前幀的金字塔、灰度曲線進行循環利用。
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