[發明專利]具有可快速更換末端執行器功能的微創外科手術器械

有效

• 申請號: 201410853427.6
• 申請日: 2014-12-29
• 公開（公告）號: CN104490429B
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 張博文;桑宏強;許麗萍;陳發;楊鋮浩
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有可快速更換末端執行器功能的微創外科手術器械，其特征在于：手術器械主要由主體連桿、手腕、末端執行器快換接口和末端執行器四部分組成；手術器械末端執行器的快速更換通過限位鎖緊機構來實現，并且手術器械末端執行器設置有彈性擋片；該手術器械具有俯仰自由度、偏轉自由度和末端執行器開合自由度，主體連桿一端與動力裝置相連，另一端通過關節軸與手腕連接，手腕通過末端執行器快換接口與末端執行器相連，絲S3經過手腕上第一副導向輪和第二副導向輪交叉纏繞后與驅動輪相連，實現手術器械偏轉自由度，絲S1通過帶動手腕2上的輪槽，實現手術器械俯仰自由度；通過淺孔沖壓使銷軸末端變形，實現第一副導向輪、第二副導向輪、驅動輪的安裝；手術器械采用齒條安裝方式，齒條末端的軸插入末端執行器快換接口的支撐體上端面的孔內，用銷釘將齒條與支撐體固定為一整體，定義三維正交坐標系，以末端執行器快換接口的長度方向為z方向，則安裝時支撐體與齒條形成的整體從末端執行器快換接口底部沿z方向推入，齒條被推入末端執行器快換接口的槽內以保證齒條運動時在x方向上不會發生偏移；而在y方向上，末端執行器快換接口的內壁和安裝齒輪的齒輪基座、齒輪互相夾持。

2.按照權利要求1所述的具有可快速更換末端執行器功能的微創外科手術器械，其特征在于：絲S3經過手腕上的第三副導向輪和第四副導向輪交叉纏繞后與驅動輪相連，驅動輪上的絲S3與齒輪旁的另一驅動輪相連，齒輪帶動齒條實現手術器械末端執行器的開合自由度。