[發明專利]一種具有定位功能的抓盤器及定位光盤托盤中心的方法

有效

• 申請號: 201410851297.2
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN104575535A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 朱明;徐宏;賈小龍
• 申請（專利權）人: 蘇州互盟信息存儲技術有限公司
• 主分類號: G11B17/22
• 分類號: G11B17/22
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

技術領域

本發明涉及光盤庫領域，特別涉及一種具有定位功能的抓盤器和利用該抓盤器定位光驅中心的方法。

背景技術

光盤庫是一種以標準化光盤為數據存儲媒介的光機電一體化的海量數據存儲設備。光盤庫通過數據通信接口與計算機相連，并通過光盤庫的管理軟件使光盤庫中所有光盤上的數據全自動地提供給用戶。同時，用戶也可以很方便地向光盤庫中的光盤寫入數據。因此，光盤庫被廣泛應用于數據的長期歸檔保存。

現有光盤庫包括光盤匣、光驅、機械手組件和控制單元，機械手組件又包括抽盤器、抓盤器以及位移裝置，其中，抽盤器和抓盤器裝載于位移裝置上且可隨位移裝置進行升降及水平移動，抽盤器用于抽拉或推送光盤匣內的光盤托盤，抓盤器用于抓取放置在光盤托盤中的光盤并將其放置到光驅的光盤托盤上。

讀寫光盤數據時，機械手根據控制單元下達的指令調用相應的光盤。具體操作過程為：機械手組件移動至待操作的光盤匣處，抽盤器抽出該光盤匣的光盤托盤，抓盤器將該托盤中的光盤從其中心孔處抓起，抽盤器再將光盤托盤推回到關閉位置，然后抓盤器在位移裝置的帶動下將光盤運送到光驅，抓盤器將所載光盤放入光驅中讀寫；待光驅讀寫完畢后，機械手組件移動至光驅，抓盤器抓取光驅內的光盤，然后在位移裝置的帶動下移動至光盤匣處完成光盤的放置。通常將光盤從光盤匣取出再放入光驅的操作稱為光盤的加載，將光盤從光驅中取出再放回光盤匣的操作稱為光盤的卸載。

機械手組件加載和卸載光盤的質量和效率關鍵取決于抓盤器。抓盤方法為：

1)機械手組件移動至指定光盤匣處，抽盤器打開指定光盤匣的光盤托盤；

2)抓盤器從上述光盤托盤內抓起光盤；

3)機械手位移裝置帶動載有光盤的抓盤器移動至光驅處，將所載的光盤放入光驅。

機械手抓取目標光盤后需要把光盤放入光驅中進行讀寫，為了保證機械手抓盤器將光盤準確地放入光盤托盤，機械手首先需要精確地定位光盤托盤中心位置，使抓盤器的抓持部處于光盤托盤中心位置，而光盤托盤的中心往往是不規則的圖形，機械手如果定位不準，則無法成功將光盤載入光盤托盤，從而導致機械手加載和卸載光盤失敗，降低機械手加載和卸載光盤的準確率，從而降低整個光盤庫的工作效率，因此，如何能夠使機械手準確定位光盤托盤中心位置成為亟待解決的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種具有定位功能的抓盤器，包括抓盤器主體和設置在抓盤器主體的下端的光電傳感器，所述抓盤器主體用于抓持或卸載光盤，所述光電傳感器為反射式光電傳感器，所述光電傳感器用于感測其下方的光盤的中心圓孔的邊界；

抓盤器通過掃描下方的光盤的中心圓孔獲取邊界坐標，根據所述邊界坐標確定所述中心圓孔的中心位置。

優選地，所述抓盤器主體的下端為中空的導向柱，所述光電傳感器設置在所述導向柱內。

本發明還提供了一種采用上述抓盤器定位光驅中光盤托盤中心的方法，包括以下步驟：

S1、彈出光驅的光盤托盤，所述光盤托盤內裝載有調試盤；

S2、驅動抓盤器移動至所述調試盤的中心圓孔上方；

S3、光電傳感器在抓盤器的帶動下在水平面內沿直線掃描所述調試盤的中心圓孔，將所述直線定義為第一掃描線，光電傳感器感測在掃描過程中所述調試盤的中心圓孔的邊界與第一掃描線相交的兩個邊界點，分別將所述兩個邊界點定義為第一邊界點和第二邊界點，獲取所述第一邊界點和第二邊界點的坐標；

S4、光電傳感器在抓盤器的帶動下沿與所述第一掃描線垂直的直線掃描所述調試盤的中心圓孔，并將所述與所述第一掃描線垂直的直線定義為第二掃描線，光電傳感器感測在掃描過程中所述調試盤的中心圓孔的邊界與第二掃描線相交的兩個邊界點，分別將所述兩個邊界點定義為第三邊界點和第四邊界點，獲取所述第三邊界點和第四邊界點的坐標；

S5、根據所述第一邊界點、第二邊界點、第三邊界點和第四邊界點的坐標，計算所述調試盤的中心圓孔的圓心坐標，將所述圓心定義為光驅中光盤托盤的中心點。

優選地，步驟S3中所述的第一掃描線為與光驅的光盤托盤被抽出的方向平行的直線。

優選地，步驟S3中所述的第一掃描線為與光驅的光盤托盤被抽出的方向垂直的直線。

優選地，為了提高定位精度，所述調試盤的形狀與光盤托盤的槽相匹配。

優選地，步驟S3包括以下步驟：

S301、驅動抓盤器沿第一掃描線的一個方向掃描所述調試盤的中心圓孔，光電傳感器采集在掃描過程中所述調試盤的中心圓孔的邊界與第一掃描線相交的邊界點的坐標信息，將所述邊界點定義為第一邊界點；