[發明專利]一種機械臂的關節

有效

• 申請號: 201410850899.6
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN104476561A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 楊慶華;林高宏
• 申請（專利權）人: 浙江琦星電子有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 臺州市方圓專利事務所 33107
• 代理人: 蔡正保

1.一種機械臂的關節，包括外殼(1)以及集成于外殼(1)內的電機(2)與諧波減速器(3)，所述的電機(2)的轉軸(4)的內端與諧波減速器(3)的輸入端相連接，所述的諧波減速器(3)的輸出端連接有輸出軸(5)，其特征在于，所述的電機(2)的轉軸(4)呈中空狀，所述的輸出軸(5)的內端與諧波減速器(3)的輸出端相固定且輸出軸(5)的外端穿過電機(2)的轉軸(4)的外端，所述的電機(2)的轉軸(4)外端固定有電機光柵(6)，所述的輸出軸(5)外端固定有輸出軸光柵(7)，所述的外殼(1)內固定有編碼器(8)，所述的輸出軸光柵(7)及電機光柵(6)分別位于編碼器(8)的上下側，且編碼器(8)的上下側分別設有與上述輸出軸光柵(7)及電機光柵(6)配合的光電開關(8a)。

2.根據權利要求1所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的電機(2)位于外殼(1)的中部，所述的諧波減速器(3)位于外殼(1)的一端，所述的電機(2)的轉軸(4)伸入諧波減速器(3)內，且轉軸(4)伸入諧波減速器(3)內的部分與諧波減速器(3)之間設置有軸承(19)，所述的輸出軸(5)的內端一體成型有法蘭盤(18)，所述的輸出軸(5)與諧波減速器(3)的輸出端通過穿過法蘭盤(18)并穿入諧波減速器(3)內的緊固件相固定，所述的輸出軸(5)自諧波減速器(3)的輸出端穿入電機(2)的轉軸(4)且輸出軸(5)的外端自電機(2)的轉軸(4)外端伸出。

3.根據權利要求2所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的輸出軸(5)的外端固定有呈筒狀的連接套(9)，所述的連接套(9)的外端具有呈環形凸起的定位部(9a)，所述的定位部(9a)的外側具有環形凸出的定位面(9b)，所述的輸出軸光柵(7)呈環形，所述的輸出軸光柵(7)套在定位部(9a)上并通過緊固件固定于定位面(9b)上。

4.根據權利要求3所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的外殼(1)內側具有環形的安裝臺階(10)，所述的安裝臺階(10)上凸起有若干連接柱(10a)，所述的編碼器(8)套在上述連接套(9)的外側，所述的編碼器(8)的外緣與各連接柱(10a)相固定。

5.根據權利要求4所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的輸出軸光柵(7)上方設有連接板(11)，所述的編碼器(8)上側與連接柱(10a)位置對應處連接有六角銅柱(12)，所述的編碼器(8)固定于六角銅柱(12)與連接柱(10a)之間，所述的連接板(11)的外緣與各六角銅柱(12)的端部相抵靠并通過緊固件相固定。

6.根據權利要求1或2或3或4或5所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的電機(2)的轉軸(4)外端沿周向均布有若干呈弧形凸起的凸條(4a)，所述的電機光柵(6)呈環形，所述的電機光柵(6)內緣沿周向具有若干呈弧形凸出的限位部(6a)，所述的凸條(4a)卡入相鄰的兩限位部(6a)之間，所述的電機光柵(6)與電機(2)的轉軸(4)外端通過緊固件相固定。

7.根據權利要求3所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的編碼器(8)上固定有電磁鐵(8b)，所述的安裝臺階(10)上具有與電磁鐵(8b)正對的定位孔(10b)，所述的定位孔(10b)內設有剎車桿(13)及彈簧(14)，所述的電機(2)轉軸(4)上固定有剎車盤(15)，所述的剎車盤(15)的邊緣沿周向均布有若干向外發散的擋腳(15a)，當電機(2)停機時所述的剎車桿(13)在彈簧(14)的彈力作用下頂靠在電磁鐵(8b)的底部且擋腳(15a)能夠與剎車桿(13)側部相抵靠，而當電機(2)啟動時所述的剎車桿(13)在電磁鐵(8b)的作用下克服彈簧(14)的彈力作用而向下移動。

8.根據權利要求7所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的剎車桿(13)的截面呈T形，所述的彈簧(14)套設在剎車桿(13)的下端，所述的剎車盤(15)的擋腳(15a)的端部具有呈三角形的阻擋部(15a1)，當電機(2)停機時所述的阻擋部(15a1)的側部能夠與剎車桿(13)的上端側部相抵靠。

9.根據權利要求7所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的電磁鐵(8b)的鐵芯(8b1)位于電磁鐵(8b)的上端，所述的剎車桿(13)上端外徑大于鐵芯(8b1)外徑，且當電機(2)啟動時所述的鐵芯(8b1)向下推動剎車桿(13)。

10.根據權利要求7所述的機械臂的關節，其特征在于，所述的剎車盤(15)呈環形，所述的剎車盤(15)與電機(2)的轉軸(4)通過過盈配合，所述的電機(2)的轉軸(4)在剎車盤(15)的上下側分別設有環形槽，所述的環形槽內設有卡簧(16)。