[發(fā)明專利]一種六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410849453.1
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN104537944A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂浚潮;鄧定紅;金小建;張立成;孔民秀
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江錢江摩托股份有限公司;哈爾濱博強(qiáng)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 臺州市方圓專利事務(wù)所 33107
• 代理人: 江程鵬

1.一種六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，包括基座(7)、連桿一(1)、連桿二(2)、連桿三(3)、連桿四(4)、連桿五(5)、連桿六(6)和六個編碼器(9)，所述連桿一(1)豎直設(shè)置，且連桿一(1)的底端固連在基座(7)上，所述連桿二(2)的后端連接在連桿一(1)的頂端，且連桿二(2)能繞著連桿一(1)的軸心線轉(zhuǎn)動，所述連桿三(3)的底端鉸接在連桿二(2)的前端，且連桿三(3)能相對于連桿二(2)擺動，所述連桿四(4)的底端鉸接在連桿三(3)的頂端，且連桿四(4)能相對于連桿三(3)擺動，所述連桿五(5)的后端連接在連桿四(4)的前端，且連桿五(5)能繞著自身的軸心線轉(zhuǎn)動，所述連桿六(6)的后端鉸接在連桿五(5)的前端，且連桿六(6)能相對于連桿五(5)擺動，所述連桿六(6)的前端同軸轉(zhuǎn)動連接有一執(zhí)行端(8)，六個所述編碼器(9)分別設(shè)置在執(zhí)行端(8)與連桿六(6)、連桿六(6)與連桿五(5)、連桿五(5)與連桿四(4)、連桿四(4)與連桿三(3)、連桿三(3)與連桿二(2)、及連桿二(2)與連桿一(1)的連接部上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿一(1)為實心桿件，所述連桿一(1)的頂端固連有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸一(101)，所述轉(zhuǎn)軸一(101)和連桿一(1)同軸設(shè)置，所述連桿二(2)橫向設(shè)置，且連桿二(2)的長度小于連桿一(1)的長度，所述連桿二(2)的后端通過2個軸承一(111)套裝在轉(zhuǎn)軸一(101)上，所述轉(zhuǎn)軸一(101)上連接有編碼器一(91)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿二(2)的前端通過軸承二(112)連接有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸二(102)，所述轉(zhuǎn)軸二(102)與連桿二(2)相垂直，且轉(zhuǎn)軸二(102)上連接有編碼器二(92)，所述連桿三(3)的底端固連在轉(zhuǎn)軸二(102)上，所述連桿三(3)為中空管件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿四(4)的底端通過軸承三(113)連接有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸三(103)，所述轉(zhuǎn)軸三(103)與連桿四(4)相垂直，且轉(zhuǎn)軸三(103)上連接有編碼器三(93)，所述連桿三(3)的頂端固連在轉(zhuǎn)軸三(103)上，所述連桿四(4)的長度小于連桿三(3)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿五(5)的后端固連有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸四(104)，所述轉(zhuǎn)軸四(104)與連桿五(5)同軸設(shè)置，所述連桿五(5)為中空管件，所述連桿四(4)的頂端通過2個軸承四(114)套裝在轉(zhuǎn)軸四(104)上，所述轉(zhuǎn)軸四(104)上連接有編碼器四(94)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿五(5)的前端通過軸承五(115)連接有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸五(105)，所述轉(zhuǎn)軸五(105)與連桿五(5)相垂直，且轉(zhuǎn)軸五(105)上連接有編碼器五(95)，所述連桿六(6)的后端固連在轉(zhuǎn)軸五(105)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿六(6)的前端通過具有阻尼的轉(zhuǎn)軸六(106)與執(zhí)行端(8)相連接，所述執(zhí)行端(8)、轉(zhuǎn)軸六(106)與連桿六(6)同軸設(shè)置，所述執(zhí)行端(8)的后端套裝在轉(zhuǎn)軸六(106)上，且轉(zhuǎn)軸六(106)和執(zhí)行端(8)之間設(shè)置有軸承六(116)，所述轉(zhuǎn)軸六(106)上連接有編碼器六(96)。