[發(fā)明專利]門座式起重機(jī)吊鉤工況非剛性連接的同步控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410848915.8
• 申請(qǐng)日: 2014-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN104627838A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝鳴;李小松;曾國慶;毛榮芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢港迪電氣有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/22
• 分類號(hào): B66C13/22;H02P5/50
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 潘杰

1.一種門座式起重機(jī)吊鉤工況非剛性連接的同步控制方法，所述起重機(jī)吊鉤由支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)與開閉繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制工作，所述支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)與開閉繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別由支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器與開閉繩電機(jī)控制變頻器控制，兩個(gè)變頻器的速度給定曲線完全一樣，通過對(duì)所述速度給定曲線積分得到電機(jī)的位置給定曲線，其特征在于：兩臺(tái)變頻器分別對(duì)由脈沖編碼器得到的速度反饋信號(hào)進(jìn)行積分，生成位置反饋信號(hào)，位置給定信號(hào)與位置反饋信號(hào)的差值經(jīng)過一個(gè)比例調(diào)節(jié)器后生成實(shí)際的速度給定值，該速度給定與速度反饋信號(hào)的差值再經(jīng)過傳統(tǒng)的比例積分調(diào)節(jié)器生成矢量控制方式下的轉(zhuǎn)矩給定信號(hào)，控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

2.如權(quán)利要求1所述的門座式起重機(jī)吊鉤工況非剛性連接的同步控制方法，其特征在于：支持繩變頻器驅(qū)動(dòng)支持繩電機(jī)帶動(dòng)支持繩卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，開閉繩變頻器驅(qū)動(dòng)開閉繩電機(jī)帶動(dòng)開閉繩卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，支持繩的平衡塊與開閉繩的平衡塊通過固定在吊鉤上的滑輪連接，支持繩變頻器通過支持繩電機(jī)速度編碼器采集支持繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_1}，開閉繩變頻器通過開閉繩電機(jī)速度編碼器采集開閉繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_2}，兩臺(tái)變頻器都接受相同的速度給定信號(hào)ω_gvn，支持繩變頻器對(duì)速度給定信號(hào)ω_gvn積分并與支持繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_1}的積分之差通過比例調(diào)節(jié)器P生成實(shí)際的速度給定信號(hào)，實(shí)際的速度給定信號(hào)與速度反饋信號(hào)ω_{fk_1}之差通過比例積分調(diào)節(jié)器PI生成采用既有技術(shù)的矢量控制算法中的轉(zhuǎn)矩給定信號(hào)T_{gvn_1}，用于控制支持繩電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，繼而控制支持繩電機(jī)的轉(zhuǎn)速；開閉繩變頻器對(duì)速度給定信號(hào)ω_gvn積分并與開閉繩電機(jī)8的速度反饋信號(hào)ω_{fk_2}的積分之差通過比例調(diào)節(jié)器P生成實(shí)際的速度給定信號(hào)，實(shí)際的速度給定信號(hào)與速度反饋信號(hào)ω_{fk_2}之差通過比例積分調(diào)節(jié)器PI生成采用既有技術(shù)的矢量控制算法中的轉(zhuǎn)矩給定信號(hào)T_{gvn_2}，用于控制支持繩電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，繼而控制支持繩電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

3.一種門座式起重機(jī)吊鉤工況非剛性連接的同步控制方法，所述起重機(jī)吊鉤由支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)與開閉繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制工作，所述支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)與開閉繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)由支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器與開閉繩電機(jī)控制變頻器控制，其特征在于：將支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器設(shè)為給定曲線控制變頻器，支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器按照輸入的速度給定曲線做速度閉環(huán)運(yùn)行；將開閉繩電機(jī)控制變頻器設(shè)為跟蹤控制變頻器，開閉繩電機(jī)控制變頻器同時(shí)獲取支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器的速度反饋信號(hào)和自身控制電機(jī)的速度反饋信號(hào)，將支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器所控制電機(jī)的速度反饋信號(hào)進(jìn)行積分得到支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器所控制電機(jī)的位置信號(hào)，再將所述電機(jī)的位置信號(hào)與自身控制電機(jī)的速度反饋信號(hào)積分得到的位置信號(hào)之差經(jīng)過比例調(diào)節(jié)器后得到自身控制電機(jī)的速度給定信號(hào)，將得到自身控制電機(jī)的速度給定信號(hào)與自身控制電機(jī)的速度反饋信號(hào)之差經(jīng)過比例積分調(diào)節(jié)器后得到采用既有技術(shù)的矢量控制方式下的自身控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩給定信號(hào)，從而調(diào)節(jié)自身控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出；

或者

將開閉繩電機(jī)控制變頻器設(shè)為給定曲線控制變頻器，將支持繩驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制變頻器設(shè)為跟蹤控制變頻器。

4.如權(quán)利要求3所述的門座式起重機(jī)吊鉤工況非剛性連接的同步控制方法，其特征在于：支持繩變頻器驅(qū)動(dòng)支持繩電機(jī)帶動(dòng)支持繩卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，開閉繩變頻器驅(qū)動(dòng)開閉繩電機(jī)帶動(dòng)開閉繩卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，支持繩的平衡塊與開閉繩的平衡塊通過固定在吊鉤上的滑輪連接，支持繩變頻器通過支持繩電機(jī)的速度編碼器采集支持繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_1}，開閉繩變頻器通過開閉繩電機(jī)的速度編碼器采集開閉繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_2}，并同時(shí)通過支持繩電機(jī)的速度編碼器采集支持繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_1}，支持繩變頻器接受速度給定信號(hào)ω_gvn做速度閉環(huán)控制運(yùn)行，開閉繩變頻器對(duì)支持繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_1}積分得到位置給定信號(hào)并與開閉繩電機(jī)的速度反饋信號(hào)ω_{fk_2}的積分之差通過比例調(diào)節(jié)器P生成實(shí)際的速度給定信號(hào)，該速度給定信號(hào)與速度反饋信號(hào)ω_{fk_2}之差通過比例積分調(diào)節(jié)器PI生成采用既有技術(shù)的矢量控制算法中的轉(zhuǎn)矩給定信號(hào)T_{gvn_2}，用于控制開閉繩電機(jī)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，繼而控制開閉繩電機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。