[發明專利]一種升降機器人系統

有效

• 申請號: 201410847350.1
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN104528568A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 聶權
• 申請（專利權）人: 東莞市天楠光電科技有限公司
• 主分類號: B66D1/46
• 分類號: B66D1/46;B66D1/12
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 李玉平

技術領域

本發明涉及一種升降機器人控制技術領域，具體的說，涉及一種升降機器人系統。

背景技術

隨著社會的發展，建筑物的高度越來越高，一旦建筑物內出現異常情況，火警、刑警等需要快速第一時間內趕到現場，為了快速達到現場，一般采用從建筑物的天臺上往下放繩索，然而這種方式需要緩慢放繩索，速度比較慢，不利于快速處理事件。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術的不足，提供一種升降機器人系統，該系統可控制升降機器人將人員快速的送至預定位置。

本發明為實現上述目的而采用的技術方案為；

一種升降機器人系統，包括：

用于爬行繩索的電機；

用于控制電機移動的驅動電路；

用于鎖死電機轉子的抱閘；

用于控制抱閘工作的抱閘電路；

電源轉換電路；

控制電路；

電源轉換電路對抱閘電路、控制電路、驅動電路供電，驅動電路控制電源對電機供電，控制電路分別與抱閘電路、驅動電路信號連接。

本技術方案在實施時，電機通過電機轉子纏繞繩索或放繩索進行升降爬行，控制電路通過驅動電路驅動電機的旋轉圈數或角度來控制升降機器人爬行的距離，從而實現快速的升降；當出現緊急情況時，需要臨時暫停，可以通過控制抱閘電路對抱閘進行控制，抱閘鎖死電機轉子，進而將升降機器人控制在路中。操作簡單、方便實用。升降機器人在使用時，其電源采用干電池，需要將其轉換，因此設置電源轉換電路，將電源轉換成需要的電壓。

進一步地，所述電機設有用于檢測電機轉子旋轉角度的霍爾傳感電路，霍爾傳感電路與控制電路信號連接，所述驅動電路包括3個單相驅動電路，3個單相驅動電路分別與電機連接，所述單相驅動電路包括單相開關管電路和開關驅動電路；霍爾傳感電路設有與3個單相驅動電路相匹配的3個反饋端，3個反饋端將檢測到的電機轉子位置信息發送給控制電路，控制電路判斷3個單相驅動電路的導通順序，并控制3個單相驅動電路工作。

目前電機采用三相供電模式，通過3個單相驅動電路對電機進行供電。

進一步地，所述單相驅動電路包括單相開關管電路和開關驅動電路；所述單相開關管電路包括mos管Q1、mos管Q12、高平輸入端、低平輸入端以及輸出端；mos管Q1的源極與電源正極連接，mos管Q1的漏極分別與mos管Q12的源極、輸出端連接，mos管Q12的源極接地，高平輸入端通過電阻R3與mos管Q1的柵極連接，低平輸入端通過電阻R25與mos管Q12的柵極連接；開關驅動電路包括啟動器U12，所述系統還包括芯片U13，控制電路向U13的輸入端發送控制信號，U13向相應的驅動器U12發送啟動信號，驅動器U12向相應的單相開關管電路的高平輸入端、低平輸入端輸出高電平和低電平，使得該單相開關管電路的mos管Q1導通、mos管Q12截止，并對電機供電。

進一步地，啟動器U12連接有升壓電路，啟動器U12的HB端與VS端之間連接有電容C15，啟動器U12的VCC端依次通過二極管D46、電容C15與VS端連接，VS?端還與mos管Q1的漏極連接。

由于mos管Q1導通需要使得其柵極比電源電壓高4到15V，因此需要提升柵極的電壓，即驅動器U12輸出的高電平電壓。設置升壓電路后，可以提高高電平輸出電壓。當芯片U13向啟動器U12輸出PWM低電平時，U12向單相開關管的高平輸入端輸出低電平，mos管Q1被截止，驅動器U12的VS端為低電平，U12的電源端對電容C15進行充電；當芯片U13向啟動器U12輸出PWM高電平時，U12向單相開關管的高平輸入端輸出高電平，mos管Q1導通，VS端通過mos管Q1與電源連接，電壓為VCC；此時二極管Ｄ46截止，由于C15被充電，因此HB端得到VCC加上電容C15的電壓，這樣便可以對mos管的柵極輸出較高的高電平，使得mos管Q1能夠維持導通。

進一步地，單相開關管電路的高頻輸入端與輸出端之間設有穩壓二極管D13，穩壓二極管D13的正極與輸出端連接。

進一步地，低頻輸入端通過穩壓二極管D35接地，穩壓二極管D35的正極接地。

進一步地，所述電阻R3并聯有二極管D1，二極管D1的負極與高頻輸入端連接；二極管D1的正極與輸出端之間設有電阻R12。

進一步地，所述電阻R25并聯有二極管D24，二極管D24的負極與低頻輸入端連接；二極管D24的正極通過電阻R48接地。

進一步地，控制電路還連接有無線通訊模塊。