[發明專利]一種機翼前襟裝配柔性工裝控制系統

在審

• 申請號: 201410840517.1
• 申請日: 2014-12-29
• 公開（公告）號: CN104678900A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 王仲奇;胡玉龍;梁青霄;任聰;李桂香;李西寧;李金達;戴衛;康永剛;李衛平
• 申請（專利權）人: 西北工業大學;中航飛機股份有限公司西安飛機分公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種機翼前襟裝配柔性工裝控制系統，通過運動控制器控制SERCOS-III總線節點上的單軸伺服電機，實現整套機翼前襟裝配柔性工裝的運動控制，進行機翼前襟的數字化裝配，其特征在于:控制系統包括與數字化柔性工裝、激光跟蹤儀和機器人制孔系統集成接口及軟件集成平臺，上層集成控制軟件實現各系統協調運行；控制命令和狀態返回信息實時在控制器和執行器單元之間進行交互,當上位機發送控制命令后，下位執行單元實時響應，現場設備的狀態信息實時反饋給上位機；數字化柔性工裝各軸為分布式的運動控制，由工控機對柔性工裝若干個軸進行控制，其中每個軸均實現單獨點位控制，各軸最大運行速度為0.02m/s，最大加速度為0.01m/s²；每個軸配有光柵尺測得實際位置信號，反饋給控制系統，實現各軸的全閉環控制；具體步驟如下:

(1)用戶在工控機選擇裝配工藝，工控機的后臺自動提取工藝參數，包括裝配工藝的邏輯控制參數，坐標轉換后的運動控制參數,裝配工藝的邏輯控制參數由工控機控制，運動控制參數通過TCP/IP網絡傳遞至運動控制器中；

(2)在運動控制器中，由TCP/IP網絡通信模塊傳遞來的運動控制參數通過運動控制模塊的處理，生成全閉環伺服運動單元的運動參數，并通過SERCOS-III網絡通信模塊將命令傳遞至驅動器1#、驅動器2#直至驅動器26#；

(3)由若干個全閉環伺服運動單元通過驅動相應的柔性定位器,實現飛機機翼前襟裝配件的定位；

(4)激光跟蹤儀實時對柔性工裝定位器與飛機機翼前襟裝配件進行測量，并將實測值傳回工控機；

(5)在工控機對實測值進行柔性工裝定位器及飛機機翼前襟裝配件的定位精度判斷，定位精度符合要求則由工控機通過機器人控制器控制制孔機器人開始自動制孔，否則回到由步驟1中在工控機中生成修正的工藝參數，再繼續進行。