[發明專利]一種噴漿機械手

有效

• 申請號: 201410840378.2
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN104533459B
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 馬官國;郭笑笑;竇茜;江守雷
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 陳海濱

1.一種噴漿機械手，包括噴漿工作裝置、動力裝置、控制系統、及底盤，噴漿工作裝置、動力裝置、及控制系統設置在底盤上，底盤下部設有行走裝置，其特征在于，

所述噴漿工作裝置設置在底盤中央，噴漿工作裝置包括主臂、中間臂、軌道臂、及噴頭裝置，主臂上連接有第一液壓缸，主臂底端通過銷軸安裝在底盤上，主臂頂端連接有回轉座，回轉座上安裝有回轉馬達，回轉馬達通過小齒輪連接帶動回轉齒輪，中間臂的底端鉸接在回齒輪上，中間臂連接有第二液壓缸，中間臂內套裝有內臂，中間臂與內臂之間安裝有伸縮液壓缸，內臂的頂端鉸接有軌道臂，軌道臂與內臂之間安裝有第三液壓缸，噴頭裝置安裝在軌道臂上，噴頭裝置上連接有噴頭擺動馬達、及噴頭自轉馬達；

所述動力裝置包括電機和由電機驅動的液壓泵，液壓泵為噴漿工作裝置、及行走裝置提供動力；

所述控制系統包括行走控制回路和噴漿工作控制回路，行走控制回路控制行走裝置，噴漿工作控制回路控制噴漿工作裝置，其中噴漿工作裝置控制回路包括主臂俯仰控制支路、中間臂伸縮控制支路、中間臂擺動控制支路、中間臂擺動俯仰控制支路、軌道臂擺動控制支路、噴頭往復控制支路、噴頭自轉畫圓控制支路、及噴頭擺動控制支路；

所述軌道臂兩側平行設置有噴頭裝置導軌、及配重塊導軌，配重塊導軌安裝有配重塊；所述噴頭裝置包括噴頭安裝座、及安裝在噴頭安裝座上的噴頭，所述噴頭安裝座滑動安裝在噴頭裝置導軌上；

所述噴頭裝置導軌、及配重塊導軌之間一端設有主動輪，另一端設有從動輪，主動輪與從動輪通過環形皮帶連接，主動輪連接有帶輪馬達，噴頭裝置的噴頭還固定在環形皮帶的上側帶條上，配重塊固定在環形皮帶的下側帶條上，噴頭裝置與配重塊隨環形皮帶做反向運動；

所述主動輪、及從動輪的一側分別設有行程開關，行程開關的輸出線與噴頭往復控制支路中電磁換向閥的電磁鐵連接。

2.根據權利要求1所述的一種噴漿機械手，其特征在于，所述噴漿工作控制回路中的主臂俯仰控制支路連通控制第一液壓缸的伸縮動作；

所述中間臂伸縮控制支路連通控制安裝在中間臂與內臂之間的伸縮液壓缸；

所述中間臂擺動控制支路連通控制回轉馬達的動作，回轉馬達通過小齒輪帶動回轉齒輪動作，從而帶動中間臂擺動；

所述中間臂擺動俯仰控制支路連通控制第二液壓缸的伸縮動作；

所述軌道臂擺動控制支路連通控制第三液壓缸的伸縮動作；

所述噴頭自轉畫圓控制支路連通控制噴頭自轉馬達的動作；

所述噴頭擺動控制支路連通控制噴頭擺動馬達的動作。

3.根據權利要求1所述的一種噴漿機械手，其特征在于，所述行走裝置為六足行走裝置，六足行走裝置包括六條行走腿，行走腿包括大腿和小腿，大腿和小腿均為鋼管結構，小腿頂端安裝在大腿內部，大腿和小腿通過支撐腿伸縮液壓缸相連，并且通過油管和液壓泵相連，支撐腿伸縮液壓缸位于大腿和小腿的內部，支撐腿伸縮液壓缸置于行走控制回路中的行走腿伸縮控制支路中，支撐腿伸縮液壓缸的上下行腔內均設置有壓力傳感器；

所述行走腿的大腿偏下的位置固定著一個橫胯，橫胯的一端安裝在行走裝置的橫梁上，橫胯上有一個液壓缸座耳，用來安裝擺動液壓缸，橫胯底端設有角度傳感器；

所述擺動液壓缸和支撐腿伸縮液壓缸均為伺服液壓缸。

4.根據權利要求3所述的一種噴漿機械手，其特征在于，所述液壓泵分為主泵和輔助泵，主泵和輔助泵通過一組多路閥分別連通六條行走腿的支撐腿伸縮液壓缸；

所述主泵和輔助泵通過另一組多路閥分別連通六條行走腿的擺動液壓缸。

5.根據權利要求4所述的一種噴漿機械手，其特征在于，所述主泵和輔助泵通過一組多路閥分別連通工作裝置的第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸、中間臂與內臂之間的伸縮液壓缸、回轉馬達、及噴頭擺動馬達。