[發(fā)明專利]一種室內(nèi)定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410838108.8
• 申請(qǐng)日: 2014-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN104614707A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 倪敦;陳增偉;楊旭;李萬勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 軟通動(dòng)力信息技術(shù)（集團(tuán)）有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/02
• 分類號(hào): G01S5/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種室內(nèi)定位方法及裝置。

背景技術(shù)

室內(nèi)定位，是目前定位技術(shù)研究的一個(gè)重要課題，其主要實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)空間內(nèi)對(duì)移動(dòng)物體的定位。目前的定位方式之一是，利用二維碼進(jìn)行定位。具體地，在室內(nèi)的不同位置貼上多個(gè)二維碼，二維碼內(nèi)記錄有空間位置，移動(dòng)物體進(jìn)行定位時(shí)，掃描并解析二維碼后獲知當(dāng)前位置。然而，該種方式只有在貼有二維碼的位置才能定位，使用不方便且定位范圍較小。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種室內(nèi)定位方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中使用二維碼進(jìn)行室內(nèi)定位導(dǎo)致的使用不方便且定位范圍較小的技術(shù)問題。為實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

一種室內(nèi)定位方法，包括：

獲取一室內(nèi)空間內(nèi)多個(gè)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度及每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器的門限強(qiáng)度；

針對(duì)每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器，依據(jù)各自的信號(hào)強(qiáng)度及門限強(qiáng)度，確定各自的空間距離值；

在所述多個(gè)信號(hào)發(fā)射器中，選取多個(gè)所述空間距離值較小的目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器；

獲取各個(gè)所述目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣；其中，所述信號(hào)線性分布矩陣是利用克里金插值法生成的；

針對(duì)每個(gè)所述目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器，利用各自的信號(hào)線性分布矩陣及信號(hào)強(qiáng)度，生成各自的位置概率矩陣；

將多個(gè)所述位置概率矩陣加權(quán)疊加，獲得目標(biāo)位置概率矩陣；

依據(jù)所述目標(biāo)位置概率矩陣，確定二維坐標(biāo)值。

可選地，所述針對(duì)每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器，依據(jù)各自的信號(hào)強(qiáng)度及門限強(qiáng)度，確定各自的空間距離值包括：

針對(duì)每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器，將各自的信號(hào)強(qiáng)度及門限強(qiáng)度代入無線電信號(hào)空間衰減公式，獲得各自的空間距離值。

可選地，所述獲取各個(gè)所述目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣包括：

在預(yù)先生成的多個(gè)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣中，獲取各個(gè)所述目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣。

可選地，預(yù)先生成多個(gè)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣的步驟包括：

確定所述室內(nèi)空間內(nèi)的多個(gè)采樣點(diǎn)，在每個(gè)所述采樣點(diǎn)處，獲取每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度；

分別對(duì)每個(gè)所述采樣點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行克里金插值計(jì)算，生成每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣。

可選地，所述分別對(duì)每個(gè)所述采樣點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行克里金插值計(jì)算，生成每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣包括：

將所述室內(nèi)空間劃分為多行多列的網(wǎng)格空間，并生成與所述網(wǎng)格空間等行等列的空間分布矩陣；

針對(duì)每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器，分別對(duì)各個(gè)采樣點(diǎn)獲取到的該信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行線性化處理，獲得每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器各自的多個(gè)信號(hào)線性值；

針對(duì)每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器，依據(jù)每個(gè)采樣點(diǎn)在所述網(wǎng)格空間的位置，將各自的信號(hào)線性值確定為所述空間分布矩陣中的第一元素值，利用克里金插值法及各個(gè)所述第一元素值，計(jì)算所述空間分布矩陣中第一元素外的第二元素值，逆向計(jì)算所述空間分布矩陣中每個(gè)元素的值，獲得信號(hào)線性分布矩陣。

可選地，所述針對(duì)每個(gè)所述目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器，利用各自的信號(hào)線性分布矩陣及信號(hào)強(qiáng)度，生成各自的位置概率矩陣包括：

對(duì)于每個(gè)所述目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器，分別執(zhí)行下述步驟：

依次獲取各自的信號(hào)線性分布矩陣中的每個(gè)元素值，分別以各個(gè)元素值為均數(shù)、1為標(biāo)準(zhǔn)差，生成正態(tài)分布函數(shù)；

分別將各自的信號(hào)強(qiáng)度作為自變量代入每個(gè)所述正態(tài)分布函數(shù)，獲得位置概率值；

依據(jù)各自的信號(hào)線性分布矩陣中的元素位置，將各個(gè)所述位置概率值確定為對(duì)應(yīng)位置的元素值，生成各自的位置概率矩陣。

可選地，所述依據(jù)所述目標(biāo)位置概率矩陣，確定二維坐標(biāo)值包括：

確定所述目標(biāo)位置概率矩陣中的最大元素值；

將所述最大元素值的橫坐標(biāo)確定為二維坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，并將所述最大元素值的縱坐標(biāo)確定為所述二維坐標(biāo)的縱坐標(biāo)。

本申請(qǐng)還提供了一種室內(nèi)定位裝置，包括：

信號(hào)強(qiáng)度獲取模塊，用于獲取一室內(nèi)空間內(nèi)多個(gè)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)強(qiáng)度及每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器的門限強(qiáng)度；

空間距離確定模塊，用于針對(duì)每個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器，依據(jù)各自的信號(hào)強(qiáng)度及門限強(qiáng)度，確定各自的空間距離值；

目標(biāo)發(fā)射器確定模塊，用于在所述多個(gè)信號(hào)發(fā)射器中，選取多個(gè)所述空間距離值較小的目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器；

線性矩陣獲取模塊，用于獲取各個(gè)所述目標(biāo)信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)線性分布矩陣；其中，所述信號(hào)線性分布矩陣是利用克里金插值法生成的；