[發明專利]一種新型的腳手架搭建機器人

在審

• 申請號: 201410837614.5
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN104612400A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 胡萬里;楊洋;鄧超
• 申請（專利權）人: 胡鑌
• 主分類號: E04G21/00
• 分類號: E04G21/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種新型的腳手架搭建機器人，其特征在于：包括存儲分離模塊、中轉模塊和搭建模塊三大模塊，其中：

（1）所述存儲分離模塊由單管分離機構和調整對位機構組成，單管分離機構中由箱體、雙擋塊、橫軸、輸出通道、側板以及滑道構成，調整對位機構由短桿、電機、手爪和擋板構成；

（2）所述中轉模塊由擋板、方形架、齒輪傳動機構、手爪和電機構成；

（3）所述搭建模塊由絲杠升降裝置、搭架框、機械手爪、扣緊機構、夾持機構以及齒輪齒條傳動裝置組成，扣緊機構由液壓錘、扣壓蓋板、伸縮桿組成；夾持機構由框架支座和伸縮手爪組成。

2.根據權利要求1所述的單管分離機構，其特征在于：箱體與輸出通道相連接，輸出通道的上下面分別開有矩形孔，兩根橫軸上各有兩個擋塊，分別位于上下面的矩形孔外側，雙擋塊之間的距離是一個橫桿的直徑長度，電機帶動側板在滑道上滑動，用以控制擋塊的開關；當前擋塊關閉時，后擋塊打開，橫桿被前擋塊擋住；當前擋塊打開時，后擋塊被關閉，之前處于前后擋塊之間的一根橫桿被釋放，后擋塊則剛好擋住之后的橫桿，實現每次釋放一根橫桿的功能。

3.根據權利要求1所述的調整對位機構，其特征在于：橫桿落在兩個手爪上之后，電機驅動短桿旋轉，在旋轉的過程中，短桿可推動橫桿兩端的插頭旋轉，直至插頭接觸擋板，此時，傳感器將信號傳給電機，使電機停轉，然后兩個手爪把橫桿夾緊并隨方形中轉盤旋轉90°，進行下一根橫桿的裝夾，這種調整對位機構可以完成對每根輸出橫桿兩端插頭的對位工作，使橫桿能準確的插入扣件中。

4.根據權利要求1所述的中轉模塊，其特征在于：中轉模塊中的方形架上有三條邊是工作邊，每一條邊上安裝有兩個手爪和一個擋板；在接收橫桿時，一個側邊首先作為承接邊，等該側邊裝夾了橫桿之后，電機驅動齒輪，使方形架旋轉90°，下一個側邊繼續接收橫桿，直到三個側邊都裝夾好橫桿之后，電機停轉，等待搭架機構取桿。

5.根據權利要求1所述的搭建模塊，其特征在于：搭架模塊一方面實現對立桿的夾持功能，另一方面能將橫桿從方盤中轉機構運達立桿輪扣上方，并將橫桿側邊的插頭放入輪扣插口處；機械手爪首先把方形架上的橫桿抓住，然后通過絲杠以及齒輪齒條傳動，將橫桿傳送至夾持機構夾持的立桿處，并把橫桿的側邊插頭插入立桿輪扣中，最后由扣緊機構把橫桿壓緊。

6.根據權利要求1所述的扣緊機構，其特征在于：扣緊機構固接在搭架框的固定支架上，能夠隨搭架框一起移動；液壓錘通過彈簧與扣壓蓋板相連，當橫桿插頭放入輪扣插口位置后，搭架框的活動板轉開，伸縮桿伸出使得扣壓蓋板處于橫桿的正上方，液壓錘上下運動，通過彈簧錘擊到蓋板上，蓋板將力傳遞給橫桿，橫桿插頭與輪扣插口扣緊并自鎖。

7.根據權利要求1所述的夾持機構，其特征在于：夾持機構完成立桿的夾持，使其在搭架過程中保持豎直狀態；伸縮手爪初始時抓在下端兩個輪扣上方，腳手架最上面一層橫桿搭建完畢后，處于上部的兩個手爪縮回，搭架框下移，搭架框進行第二層橫桿的搭建，搭建完成后，下部的兩個手爪縮回，搭架框繼續下移，完成底層腳手架的搭建。