[發明專利]一種電磁式主動變胞(3R-4R)R-4R-4R閉鏈連桿可控挖掘機構

無效

• 申請號: 201410833099.3
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN104532890A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王少龍;范雨;張林;王小純;楊旭娟;李巖舟;李智杰;朱凱軍;張永文
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F3/38
• 分類號: E02F3/38
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種電磁式主動變胞(3R-4R)R-4R-4R閉鏈連桿可控挖掘機構，包括機架、大臂擺動機構、斗桿舉降機構、鏟斗翻轉機構以及兩個電磁鎖緊裝置，其特征在于，具體結構和連接方式為：

所述大臂擺動機構由大臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿組成，所述第一連桿通過第一轉動副與機架連接，所述第二連桿通過第二轉動副與機架連接，第一連桿的另一端通過第三轉動副與第三連桿連接，第二連桿的另一端通過第四轉動副與第三連桿連接，第三連桿通過第五轉動副與大臂連接，

所述斗桿舉降機構由斗桿、第五連桿、第六連桿和第一主動桿組成，所述第一主動桿通過第八轉動副與第三連桿連接，第一主動桿的另一端通過第九轉動副與斗桿連接，斗桿的另一端通過第十四轉動副與第五連桿連接，第五連桿同時通過第十五轉動副與第六連桿連接，第五連桿的另一端通過第十轉動副與挖斗連接，第六連桿的另一端通過第十六轉動副與大臂連接，在第九轉動副處安裝第二電磁鎖緊裝置，

所述鏟斗翻轉機構由第二主動桿、第四連桿、大臂、鏟斗組成，所述第二主動桿通過第十一轉動副與機架連接，所述第二主動桿的另一端通過第十二轉動副與第四連桿連接，所述第四連桿通過第六轉動副與大臂連接，所述大臂的末端通過第十三轉動副與鏟斗連接，

所述兩個電磁鎖緊裝置分別安裝在第六轉動副和第九轉動副處，按照挖掘機構不同的工況進行適時鎖緊，當大臂擺動時，第六轉動副處的電磁鎖緊裝置打開，第六轉動副獲得自由度，第九轉動副處的電磁鎖緊裝置鎖緊，第九轉動副失去自由度，此時，大臂在第二主動桿作用下擺動。鏟斗單獨擺動時，對第六轉動副和第九轉動副都進行鎖緊，第六轉動副和第九轉動副均失去自由度。在整個挖掘作業過程中，兩處的電磁鎖緊裝置根據不同的作業工況，適當的鎖緊、打開，共同完成挖掘作業，

所述第一主動桿、第二主動件分別由伺服電機驅動。